求电机电路分析

各位大神求分析以下电路：其中W.17和W.18分别为蓝色和黄色波形，请问一下什么样的算法才能产生这样的波形呢?另外这个电路时比例积分电路吗?为什么实验的时候感觉像个比较器?急急急！

补充内容 (2016-4-14 14:54):
现在已弄明白W.17和W.18是PWM信号改变U10.4电压，W.17是正脉冲，W.18是负脉冲，请问如何做这样的程序，本人用C语言

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