让救援车探测和搬运金属

智能救援车在经过千难万险（避 障、循迹）过程后，接下来的任 务就是寻找救援对象（金属探测）， 实施救助（金属转移）。

一、金属探测电路（见图1）

金属探测采用1个LJ12A3-4-Z/BX 型电感式接近开关U9（见图2）,其可靠 探测距离为4mm。当探测到金属时， 电感式接近开关输出低电平；当探测不 到金属时，电感式接近开关输出高电 平；单片机根据电感式接近开关输出电 平的高低判断是否检测到金属片。

具体调试方法为：

1.为保证智能救援车金属探测的可靠性，经测试金属探测传感器作如 下调试：金属探测传感器在装车之前 接5V电源，使金属探测传感器距离金 属片4mm时,金属探测传感器必须输出 低电平，最后金属探测传感器距离金 属片的实际距离为3mm，电平测试点 为B1，见《灵活避障 快速循迹》图2； 实际距离如图3所示。 2.当探测到金属片时智能救援车 状态如图4所示。 液晶显示Find Target，4个发光二 极管同时闪亮，蜂鸣器报警提示。

二、金属转移电路（见图5）

1.金属转移电路原理

当检测到金属片时，单片机控制2个 继电器K1、K2吸合，将金属片吸起来。 为保证金属转移的可靠性，金属转 移电路由两个独立的继电器电路组成。 具体电路由继电器K1、K2（5V4123）， 吸收二极管VD8、VD9（1N4007），三 极管VT3、VT4（8550），电阻R11、R12 （1kΩ）组成。 改装后的继电器如图6所示。

调试

为保证智能救 援车金属转移的可 靠性。2个金属转 移继电器在装车之 前接5V电源，使金 属转移继电器吸合时，距离金属片4mm时,金属转移继 电器必须可靠地吸起金属片，如图7所示；最后金属转移继电器距离金属片 的实际距离为4mm，如图8所示。金属 转移时智能救援车的状态如图9所示。

三、软件流程图

金属探测及转移流程图见图10。 以上为智能救援车的金属探测及 转移电路的制作及调试，这部分电路 比较简单，重点是选择合适的金属探 测传感器及继电器和调试，只要按图 接线一般均可成功。