eCAN总线模块的初始化步骤

　　在CAN模块正常操作及初始化之前，必须使能模块的时钟。可以通过寄存器PCLKCR的14位使能／屏蔽CAN模块的时钟。在不使用CAN模块时，通过该位屏蔽CAN的时钟可以降低功耗。该位不能控制CAN模块的低功耗模式，同其他外设一样，复位后CAN模块的时钟被屏蔽。模块时钟的配置一般在处理器初始化中完成，eCAN模块的初始化步骤如下。

（1）使能CAN模块的时钟。

（2）设置CANTX和CANRX作为CAN通信引脚： 　　

◇写CANTIOC.3：0＝0x08； 　　

◇写CANRIOC.3：0＝Ox08。

（3）复位后，OCR（CANMC.12）位和CCE（CANES.4）位置1，允许用户配置位时间配置寄存器（CANBTC）。如果CCE位置1（CANES．4＝1），进行下一步；否则将CCR位置1（CAN－MC，12＝1），然后等待直到CCE置1（CANES．4＝1）。

（4）使用适当的值对CANBTC进行配置，确认TSEG1和TSEG2不等于0。如果两个值等于0，则CAN模块不能退出初始化模式。

（5）对于标准CAN模式（SCC），现在对接收屏蔽寄存器编程。如写LAM（3）＝0x3C0000。

（6）对主控制寄存器（CANMC）编程，具体如下： 　　

◇清除OCR（CANMC.12）＝0 　　

◇清除PDR（CANMC.11）＝0 　　

◇清除DBO（CANMC.10）＝0 　　

◇清除WUBA（CANMC.9）＝0 　　

◇清除CDR（CANMC.8）＝0 　　

◇清除ABO（CANMC.7）＝0 　　

◇清除STM（CANMC.6）＝0 　　

◇清除SRES（CANMC．5）＝0 　　

◇清除MBNR（CANMC.4～0）＝0 　　

（7）将MSGCTRLn寄存器的所有位清零进行初始化。

（8）检查CCE是否被清零（CANES.4＝0），如果被清零则表明CAN模块已经配置完成。