在MOTOROLA A68K系列MCU上移植μC/OS-II

该函数由OSStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪态任务。在调用OSStart() 之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务。为启动任务，OSStartHighRdy（）首先找到当前就绪的优先级最高的任务，OSTCBHighRdy中保存有优先级最高任务的任务控制块（TCB）的地址，并从任务的任务控制块中找到指向堆栈的指针，然后运行指令 MOVEM.L（A7）+，A0-A6/D0-D7，从堆栈中弹出全部寄存器的内容，运行RTE中断返回。由于任务创建时堆栈的结构就是按中断捕捞堆栈结构初始化的，执行RET指令后就切换到了新任务。有关μC/OS- II的任务切换机制，请参考系列计座（3）.
OSStartHighRdy的汇编代码如下：
_OSStarHighRdy
MOVE.L（_OSTCBHighRdy），A1
；获取最高优先级就绪任务的TCB地址
MOVE.L A1，（_OSTCBCur）
MOVE.L （A1），A7 ；取得堆栈指针
MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7
RTE ；中断返回，切换任务

（2）OSCtxSw( )函数

OSCtxSw( )是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()，在MC68K系统上，通过执行一条软中断指令来实现任务切换。软中断向量指向函数，而该函数的执行结构可能造成系统任务重新调度（例如，试图唤醒一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched ()，OSSched()将查找当前就绪的优先级最高的任务。如果不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，再找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宠OS_TASK_SW（）执行软中断，进行任务切换。在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw()的汇编代码如下：
_OSCtxSw
MOVEM.L A0-A6/D0-D7,-(A7) ;存储当前任务环境
MOVE.L （_OSTCBCur），A1 ；保存当前任务TCB指针
MOVE.L A7，（A1）
MOVE.L （_OSTCBHighRdy），A1 ；获取最高优先级就绪任务的TCB地址
MOVE.L A1，（_OSTCBCur） ；将就绪任务设置为当前运行任务
MOVE.L （A1），A7 ；取得新任务的堆栈指针
MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7 ；
RTE ；中断返回，切换任务

（3）OSIntCtxSw()函数

在μC/OS -II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSICntExit()函数检查任务就绪状态。如果需要进行任务切换，将调用 OSIntCtxSw()，所以，OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断， OSIntCtxSw()默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈了。OSIntCtxSw()的代码与OSCtxSw()的大部分相同，不同之处是：第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器；第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中包含任务的运行环境。
_OSIntCtxSw
ADDA #10，A7 ；忽略掉由于函数嵌套调
；用而压入堆栈的内容
MOVE.L （_CSTCBCur），A1 ；在TCB中保存当前
；任务的堆栈指针
MOVE.L A7，（A1）
MOVE.L （_OSTCBHighRdy），A1
；获取最高优先级就绪任务的TCB地址
MOVE.L A1，（_OSTCBCur） ；将就绪任务设备为当前
；运行任务
MOVE.L （A1），A7 ；取得堆栈指针
MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7 ；
RTE ；中断返回，切换任务

（4）OSTickISR()函数

在μC/OS-II中，当调用OSStart()启动多任务环境后，时钟中断非常重要。在时钟中断中处理所有与定时相关的工作，如任务的延时、等待操作等等。在时钟中断中将查询处于等待状态的任务，判断是否延时结束，以重新进行任务调度。

和μC/OS -II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被不断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。ΜC/OS- II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用 OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。随垢，OSTickISR()调用OSTimeTick（），检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束并就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit()将进行任务调度。注意，如果进行了任务调度，OSIntExit（）将不再返回调用者，而是用新任务堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用RTE实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。

4.OS_CPU32.C文件

μC/OS-II的移值需要用户在OS_CP