AVR单片机控制舵机

什么是舵机：

舵机如下所示：

有三根线，一般依次是地，电源（5V左右），信号（信号的幅值>=3.3V),不清楚各个脚打开舵机一测量就知道了。

2.其工作原理是：

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

3.舵机的控制：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

重要说明：

1：上面部分还是成线形关系的，Y=90X-45（X单位是ms,Y单位是度数：）

2：上面所说的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我说明一下就知道了，就拿45度位置来说，若舵机停在0度位置，下载45度位置程序后则舵机停在45度，即顺时针走了45度，若当时舵机在135度位置，则反转90度到45度位置。所以舵机不存在正转反转问题。这点非常重要。

3:若想转动到45度位置，要一直产生1.0ms的高电平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的产生这个高低电平，产生PWM脉冲

请看下形象描述吧:

下面是我在ATMEGA32上的测试程序，开发软件：ICC AVR

#include iom32v.h>typedef struct BYTE_BIT{unsigned BIT0:1;unsigned BIT1:1;unsigned BIT2:1;unsigned BIT3:1;unsigned BIT4:1;unsigned BIT5:1;unsigned BIT6:1;unsigned BIT7:1;}BYTEBIT;#define SET_BIT8_FORMAT(Addr)     (*((volatile BYTEBIT *)Addr)) # define PORTB_BIT     SET_BIT8_FORMAT(PORTB)# define _PB0        PORTB_BIT.BIT0# define _PB1        PORTB_BIT.BIT1# define _PB2        PORTB_BIT.BIT2# define _PB3        PORTB_BIT.BIT3# define _PB4        PORTB_BIT.BIT4# define _PB5        PORTB_BIT.BIT5# define _PB6        PORTB_BIT.BIT6# define _PB7        PORTB_BIT.BIT7/*delay(1)延时时间为300USdelay(80)延时时间为20mSdelay(4)延时时间为1mSdelay(8)延时时间为2mSdelay(6)延时时间为1.55mSdelay(2)延时时间为0.55MSdelay(10)延时时间为2.5mS*/void Delay(int j){     int i;for(;j>0;j--){ for(i=0;i35;i++);}}void main(void) {int i,j;DDRB=0XFF;while(1){//2.0ms   135度位置_PB7=1;Delay(8);_PB7=0;Delay(74);/*//1.0ms   45度位置_PB7=1;Delay(4);_PB7=0;Delay(78);//1.5ms   90度位置_PB7=1;Delay(6);_PB7=0;Delay(78);// 2.5ms   180度位置_PB7=1;Delay(10);_PB7=0;Delay(72);//0.5ms         0度位置_PB7=1;Delay(2);_PB7=0;Delay(78);*/}}