一种CAN通信卡的Linux设备驱动程序设计

CAN控制器收的数据是短小的定长帧(数据可以不满8字节)。

于是，采用度为10字节的数据块业分配内存比较方便，即每次需要内存缓冲区时，直接分配10个字节，由于这10个字节的地址是线性的，故不需要进行“折行”处理。更重要的是，在向缓冲区中写数据时，只需要判断一次是否有空闲块并获取其块首指针就可以了，从而减少了重复性的条件判断，大大提高了程序的执行效率;同样在从缓冲队列中读取数据时，也是一次读取10字节的数据块，同样减少了重复性的条件判断。

在CAN卡驱动程序中采用如下所示的称为“Block_Ring_t”的数据结构作为收发数据的缓冲区：

typedef struct {

log signature;

unsigned char *head_p;

unsigned char *tail_p;

unsigned char *begin_p;

unsigned char *end_p;

unsigned char buffer [BLOCK_RING_BUFFER_SIZE];

int usedbytes;

}Block_Ring_t;

该数据结构在通用的环形队列上增加了一个数据成员usedbytes，它表示当前缓冲区中有多少字节的空间被占用了。使用usedbytes，可以比较方便地进行缓冲区满或空的判断。当usedbytes=0时，缓冲区空;当 usedbytes=BLOCK_RING_BUFFER_SIZE时，缓冲区满。

本驱动程序除了收发缓冲区外，还有一个接收帧缓冲区，接收帧队列负责管理经 Hilon A协议解包后得到的数据帧。由于有可能要同接收多个数据帧，而根据CAN总线遥通信协议，高优先级的报文将抢占总线，则有可能在接收一个低优先级且被分为好几段发送的数据帧时，被一个优先级高的数据帧打断。这样会出现同时接收到多个数据帧中的数据包，因而需要有个接收队列对同时接收的数据帧进行管理。

当有新的数据包到来时，应根据addr(通讯地址)，mode(通讯方式)，index(数据包的序号)来判断是否是新的数据帧。如果是，则开辟新的frame_node;否则如果已有相应的帧节点存地，则将数据附加到该帧的末尾;在插入数据的同时，应该检查接收包的序号是否正确，如不正确将丢弃这包数据。

每次建立新的frame_node时，需要向frame_queue申请内存空间;当frame_queue已满时，释放掉队首的节点(最早接收的但未完成的帧)并返回该节点的指针。

当系统调用读取了接收帧后，释放该节点空间，使设备驱动程序可以重新使用该节点。

2.4 服务于I/O请求的设备驱动程序部分

这部分实际上是应用程序唯一可见的，应用程序通过系统来调用这部分程序，是设备驱动程序对应用程序的接口。本驱动程序提供文件操作接口。Linux系统中，字符型设备驱动程序提供的文件操作入口点由一个结构来向系统说明，此结构定义为：

struct file_operations {

int (*lseek)(strut inode *inode,struct file *file,off_toff,int pos);

int (*read)(struct inode *inode,struct file *filp,char *buf,int count);

int (*write)(struct inode *inode,struct file *file,char *buf,int count);

int (*readdir)(struct inode *inode,struct file *filp,struct dirent *dirent,int count);

int (*select)(struct inode *inode,struct file *filp,int sel_type,select_table *wait);

int (*ioctl)(struct inode *inode,struct file *filp,unsigned int cmd,unsigned int arg);

int (*mmap)(void);

int (*open)(struct inode *inode,struct file *filp);

void (*release)(struct inode *inode,struct file filp);int (fsync) (struct inode *inode,struct file *filp);

};

该结构定义为10个操作入口点，但是驱动程序没有必要对每个入口点进行定义。根据需要，本驱动程序定义了如下的入口点。

can_open(struct inode *inode,struct file *filp)入口点负责打开can设备，检查can卡是否已被打开，完成can卡的初始化，设备设备的占用标志。can_release(struct inode *inode,struct file *filp)入口点负责关闭can设备。

can_read(struct inode *,struct file , off_t,int)入口点负责检查设备有没有接收到完整的帧，can_read函数只是判断是否有完整的数据帧可读。要获取数据帧，可以使用ioctl的CAN_READFRAME命令。can_write(struct inode,struct file *,const char *,int)入口点负责向CAN发送数据。如果发送队列有足够的空间，则向设备传送数据，也可以使用ioctl的CAN_WRITEFRAME命令来实现can_write。

Can_inoctl(struct inode *,struct file *,unsigned int cmd,unsigned long arg)入口点负责向CAN设备下发各种操作命令，命令代码通过cmd参数传送，命令参数通过arg参数传送。本驱动程序提供了一些命令，配合 can_read()和can_write()可以实现对CAN通信卡的控制。CAN_