Kinect移植到嵌入式ARM平台上面

我毕业设计做的libusb移植， 而kinect通信是基于libusb，所以，就做了一个kinect+libusb在嵌入式平台上面的移植， 经过几个月忙碌，终于将毕业设计给完成了，写下一点心得， 也算是我多年在csdn索取资源的回馈。

本系统主要由两个部件构成：嵌入式硬件平台和USB设备，通过USB总线建立起它们之间通讯，如图2.16所示，USB设备Kinect中包含一个USB集线器，在Kinect内部通过Hub将红外摄像头、彩色摄像头、电机等设备连接到Kinect内部USB总线上面，最后将Kinect设备连接到ARM9嵌入式硬件平台的Roothub上面。

图2.16 系统硬件连接图

本系统的软件系统设计主要核心部分是Libusb，它为USB设备驱动程序开发提供一系列API，它封装了许多USB协议和底层内核交互代码，将驱动开发从内核空间搬移到用户空间。为了实现Libusb运行在嵌入式linux平台上面，需要USB文件系统和linux底层USB驱动代码作为底层接口支持，而这些接口最终依赖于一个嵌入式linux操作系统。总的来说，本系统软件层次如下图2.17所示：

图2.17 系统软件设计图

详细步骤：

step1： 搭建一个嵌入式linux平台

本人用的是TQ2440 ， 这个就直接用了出厂的源程序， 不过需要注意的是， libusb是基于usb文件系统的，所以移植的时候一定要包含进来

step2： 编译libusb

这一步很重要，需要使用交叉编译器ARM-linux编译， 下载libusb，进入其官网http://www.libusb.org/选择最新版，下载

具体的安装编译步骤如下：

1. 解压libusb-1.0.9.tar到当前文件中：

#tar –vxf libusb-1.0.9.tar –C ./

2. 使用cd命令进入到解压后的文件夹中，运行配置文件：

#./configure CC=arm-linux-gccCXX=arm-linux-g++ /

--build=i686-linux --host=arm-linux

其中--build=i686-linux表示软件是在X86平台下编译的，--host=arm-linux表示使用的是交叉编译器arm-linux-进行编译，系统默认是将软安装到/usr/local/lib目录下，需要更改使用--prefix=/path/to/install。

3. 编译安装：

#make

#make install

4. 进入/usr/local/lib/目录查看是否生成目标文件。

#cd /usr/local/lib/

可以看到在该目录下，多出一个libusb的文件夹，里面有一个include和lib目录。

5. 挂载NFS，通过nfs将include目录和lib目下的文件拷贝到开发板上

#mount –t nfs 192.168.0.7：/opt/nfs /mnt/nfs

这里192.168.0.7为开发板的地址。

step3： 使用libusb编写一个usb设备遍历程序

代码如下：

附录A 使用libusb遍历usb设备程序源码/*desc:    使用libusb库函数编程遍历当前所有的usb设备*author： lxz*create data：   2013，3，20*modify data：	2013，4，25/#include #include #include "libusb.h"#include int main(){libusb_device devs ;             // used to retrieve a list of device libusb_context *ctx = NULL ;       //a libusb sessionstruct libusb_device_descriptor desc ;int r = 1 ;                         //for return valuessize_t cnt ;                       //holding number of devices in listr = libusb_init(&ctx);        //initialize the library for the session we just declaredif( r<0){fprintf(stderr, "failed to initalise libusb\n");  //there was a errorexit(1) ;}else{printf("init successful !\n");}libusb_set_debug(ctx,3);   //set verbosity level to 3, as suggested in the documentioncnt = libusb_get_device_list(ctx, &devs) ;   //get the list of devicesif(cnt <0){fprintf(stderr, "Get Device Error\n");exit(1);}printf("%d Device in list .\n", cnt) ;ssize_t i ;   //for iterating through the listfor(i=0; i
编译：
将生成的代码，通过nfs下载到TQ2440开发板中， 在开发板上， 运行刚刚编译的程序，
libusb成功运行在ARM平台上面， 接下来就是对kinect进行操作了。