STM32之CAN ---CAN ID过滤器分析

帧标识），RTR（远程帧标志）。

因此，我们初步得出这样的推论：对于一个扩展CAN ID，不能单纯地将它看到的一个数，而应该将它看成两部分，基本ID和扩展ID(当然标准CAN ID只包含基本ID部分)，过滤器屏蔽码寄存器和标识符寄存器也应该看成多个部分，然后问题就变成了如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座的问题了。

对号入座的方法多种多样，但万变不离其心，主要是掌握其核心思想即可：1:在各种过滤器模式下，CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配；2：在屏蔽方式下，屏蔽码寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。

下面给出一个代码例子，假设我们要接收多个ID：0x7e9,0x1800f001,前面为标准ID，后面为扩展ID，要同时能接收这两个ID，那么该如何设置这个过滤器呢?

1. CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
2. U16std_id=0x7e9;
3. U32ext_id=0x1800f001;
4. U32mask=0;
6. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//设置过滤器组0，范围为0~13
8. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//设置过滤器组0为屏蔽模式
9. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//设置过滤器组0位宽为32位
11. //标识位寄存器的设置
12. //ext_id<3对齐，见上图9，再>>16取高16位
13. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<3)>>16)&0xffff;//设置标识符寄存器高字节。
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<3)|CAN_ID_EXT;//设置标识符寄存器低字节
15. //这里也可以这样设置
16. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<5;//设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢？从上图可以看出，CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CANID本身是不包含扩展ID数据，因此为了要将标准CANID放入此寄存器，标准CANID首先应左移5位后才能对齐.
17. //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT;//设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
19. //屏蔽寄存器的设置
20. //这里的思路是先将标准CANID和扩展CANID对应的ID值先异或后取反，为什么？异或是为了找出两个CANID有哪些位是相同的，是相同的位则说明需要关心，需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1，因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
21. mask=(std_id<18);//这里为什么左移18位？因为从ISO11898中可以看出，标准CANID占ID18~ID28，为了与CAN_FilterIdHigh对齐，应左移2位，接着为了与扩展CAN对应，还应该再左移16位，因此，总共应左移2+16＝18位。也可以用另一个方式来理解：直接看Mapping的内容，发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
22. mask^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
23. mask=~mask;
24. mask<=3;//再整体左移3位
25. mask|=0x02;//只接收数据帧，不接收远程帧
26. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff;//设置屏蔽寄存器高字节
27. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff;//设置屏蔽寄存器低字节
29. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//此过滤器组关联到接收FIFO0
30. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活此过滤器组
31. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//设置过滤器

总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。而屏蔽寄存器对应的ID内容为各需求接收的ID值依次异或的结果再取反。

4.3 位宽为32位的标识符列表模式

在此种模式下，过滤器组包含的两个寄存器含义一样，此模式下只多存在两个标识符列表过滤器如下图：

图11

1. CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
2. U16std_id=0x7e9;
3. U32ext_id=0x1800f001;
4. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
5. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//设置过滤器组0，范围为0~13
6. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;//设置过滤器组0为标识符列表模式
7. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//设置过滤器组0位宽为32位
9. //设置屏蔽寄存器，这里当标识符寄存器用
10. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<5);//为什么左移5位？与上面相同道理，这里不再重复解释
11. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD;//设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置，在此模式下不会有效。
13. //设置标识符寄存器
14. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<3)>>16)&0xffff;//设置屏蔽寄存器高字节
15. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;//设置屏蔽寄存器低字节
17. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//此过滤器组关联到接收FIFO0
18. CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活此过滤器组
19. CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//设置过滤器

4.4 位宽为16位的屏蔽码模式

在此模式下，最多存在两个屏蔽码过滤