PIC18F2680的CAN总线设计

//------------函数定义------------
void picint(void);
void canint(void);
void delay(unsigned int asd);
//************************************
//延时函数
//************************************
void delay(unsigned int asd)
{
unsigned int i;
for(i=0;i {}
}
//************************************
//单片机初始化函数
//************************************
void picint()
{
INTCON=0; //禁止总中断
ADCON1=0x07; //AD端口设置为通用IO口
PIE1=0; //禁止外设中断
PIE2=0;
PIE3=0;

TRISB7=0; //RB7输出引脚，用于调试程序
RB7=0; //输出0
}
//************************************
//CAN总线初始化函数
//************************************
void canint()
{
// 设置发送邮箱0标识符 :10011001010=0x04CA */
CAN_TX_Adress_L=0x55;//CAN低地址标识符
CAN_TX_Adress_L=CAN_TX_Adress_L&0xe0;
CAN_TX_Adress_H=0x99;//CAN高地址标识符，应与发送方标识符相同

// 设置接收邮箱0标识符 :00110011111=0x019F */
CAN_RX_Adress_H=0x33;//CAN高地址标识符
CAN_RX_Adress_L=0xe0;//CAN低地址标识符，应与发送方标识符相同
CAN_RX_Adress_L=CAN_RX_Adress_L&0xe0;

// ************设置对CAN进行配置*************** */
TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;// 设置CANRX/RB3输入,CANTX/RB2输出 */
CANCON=0X80;// CANCON，bit7-5:1XX请求配置 */
while((CANSTAT&0X80)==0)// CAN状态寄存器。bit7-5:100配置方式 */
{
;
}// 等待进入CAN配置模式OPMODE=100 */

// ***********波特率设置 ************************** */
BRGCON1=0X01;/* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
则TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
BRGCON2=0X90;/*bit7=1自由编程,bit6=0总线在采样点采样1
次;phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
BRGCON3=0X42;/* 设置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
// 标称位时间＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
//=(1+1+3+3)TQ＝8TQ, 位率=1/(8*1U)=0.125MHz */

// ******设置发送邮箱0和初始发送的数据***** */
TXB0CON=0X03;// bit1-0:发送优先级,设置TXB0为最高优先级3 */
TXB0SIDL=CAN_TX_Adress_L&0xe0; //bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
TXB0SIDH=CAN_TX_Adress_H;// 标准标识符的10-3位*/
TXB0DLC=0X08;// 设置数据长度为8个字节 */
TXB0D0=0X00;// 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D1=0X01;// 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0X07;

RXB0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0; //bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
RXB0SIDH=CAN_RX_Adress_H;// 标准标识符的10-3位 */
RXB0CON=0X20;// bit6-5=01只接收有效的标准标识符信息 */
RXB0DLC=0X08;// 设置接收缓冲器0数据区长度8个字节 */
RXB0D0=0X02;// 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D1=0X03;// 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D2=0X04;
RXB0D3=0X05;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;

// *******初始化接收滤波器0和接收屏蔽**************** */
RXF0SIDH=CAN_RX_Adress_H;
RXF0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0;//高3位为标识符低3位，低5位是配置 */
RXM0SIDH=0Xff;
RXM0SIDL=0Xe0;// 11个1表示接收11位标识符进行滤波，标识符
//不同不接收;若全为0，若正确信息，全部接收*/

// *******设置CAN工作模式**************************** */
CANCON=0X00;//=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
while((CANSTAT&0XE0)!=0)// 检测CAN配置完成 */
{
;
}

// 初始化CAN的中断，PIR3为CAN的外围中断标志寄存器 */
PIR3=0X00; // 清所有CAN中断标志 */
PIE3=PIE3|0X01; // 使能接收缓冲器0的接收中断 */
IPR3=IPR3|0X01; // 接收缓冲器0的接收中断为最高优先级 */
}
//************************************
//中断函数
//************************************
void interruptHI_ISR()
{
if(RXB0IF==1)
{
CAN_FLAG=1;// 置接收到 CAN 数据 */
RXB0IF=0;// 清接收中断标志 */
RXB0FUL=0;// bit7＝0打开接收缓冲器接收新信息 */
}
}
//************************************
//主函数
//************************************
void main()
{
SWDTEN=0; //软件关闭看门狗
picint();
canint();
IPEN=1;// 使能中断高低优先级 */
INTCON=INTCON|0xc0;// 开总中断、开外围接口中断 */
TXB0REQ=0;// 关发送，TXB0REQ=0; */
while(1)
{
if(CAN_FLAG==1)
{
RB7=!RB7;
CAN_FLAG=0;// 清接收到标志 */
TXB0CON=TXB0CON&0xf7;// TXB0REQ=0关发送 */
TXB0D0=RXB0D0+1;// 用接收数据加1来更新发送数据 */
TXB0D1=RXB0D1+1;
TXB0D2=RXB0D2+1;
TXB0D3=RXB0D3+1;
TXB0D4=RXB0D4+1;
TXB0D5=RXB0D5+1;
TXB0D6=RXB0D6+1;
TXB0D7=RXB0D7+1;
TXB0CON=TXB0CON|0x08;// bit3(TXREQ)=1请求发送 */
while(TXB0REQ) //等待发送完毕
{
;
}
delay(10000);
RB7=0;
}
}
}