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单片机控制 舵机 参考程序

时间:11-18 来源:互联网 点击:

 51单片机的资源都差不多,这里采用STC89C52作为控制芯片,上位机的输出控制信号,利用串口接收控制舵机。理论上,只用一个定时器就可以产生无限多路PWM波输出,但事实上,PWM输出越多,定时器中断里面操作的语句就越多,很繁杂,单片机的运行速度会变得很慢,以致于输出PWM波周期大于一般舵机的控制周期20ms,或者频率产生误差,导致舵机的颤抖。所以,只利用一个定时器输出PWM有一定限制,路数不能太多,如果需要控制的舵机数量太多,建议更换带有PWM输出的单片机。下面是单片机控制三路舵机的程序。

#include

sbit duoji1=P3^2;//PWM输出口1

sbit duoji2=P2^4;//PWM输出口2

sbit duoji3=P2^5;//PWM输出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号

void main()

{

EA=1;

flag=0;

for(t=0;t<3;t++)

xinhao[t]=15;//初始化控制信号

t=0;

TMOD=0x21;//设置定时器1的工作方式为3,用于产生波特率, //接收串口的数据,设置定时器0的工作方式为1, //用于控制舵机的PWM波输出

TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600

TL1=0xfd;

TR1=1;

ES=1;

REN=1;

SM0=0;

SM1=1;

PCON=0x00;

TH0=(65536-40)/256;//定时器0每40微妙产生一次中断,注意: //中断产生的频率越高,单片机运行速度也//会越慢,但控制信号宽度会变宽,控制也//越精准,需要各位自己权衡

TL0=(65536-40)%256;

ET0=1;

TR0=1;

while(1);

}

void timer0() interrupt 1//PWM波输出控制

{

TH0=(65536-40)/256;

TL0=(65536-40)%256;

t++;

if(t==xinhao[0])

duoji1=0;

if(t==xinhao[1])

duoji2=0;

if(t==xinhao[2])

duoji3=0;

if(t==500)//

{

t=0;

duoji1=1;

duoji2=1;

duoji3=1;

}

}

void serial() interrupt 4//接收上位机的控制数据

{

if(flag==0)

{

xinhao[0]=SBUF;

flag=1;

RI=0;

}

else if(flag==1)

{

xinhao[1]=SBUF;

flag=2;

RI=0;

}

else if(flag==2)

{

xinhao[2]=SBUF;

flag=0;

RI=0;

}

}

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