51单片机PWM控制电机

小时候玩的四驱车，给直流马达接通电源就嗤嗤的跑出去了。电机种类众多，就属控制直流电机最简单，只要对调正负极就能改变电机的转向。另外，直流电机负载能力强，适合做越野车的驱动电机。为了做可调速的越野车，就有了这篇文章。

电源电压输出是固定的，电机的转速也因此是固定的，为了调节电机的转速，就得改变电源电压的输出(为嘛要改变电机转速?举个简单的列子，双电机驱动小车-一边一个电机-如何实现转向？让两边轮胎上的速度不同即可)。how？用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机的转速。电源电压在此处就是51MCU的引脚输出，4.5-5V，只要在引脚上产生频率可调的波形即可。假设在一个周期内，就10ms吧，前5ms引脚输出高电平，后5ms引脚输出低电平，周而复始，引脚上输出50%占空比的稳定方波；再改改，前2ms输出高电平，后8ms输出低电平，引脚上输出20%占空比的稳定方波。

MCU产生周期性事件很简单，用定时器定时产生中断即可。一般差不多一下形式：

void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;if(cnt==40){cnt=0;}}

假设每250us产生一次中断，以上中断函数统计40次中断，即10ms。
为了完成"可改变占空比的方波"这个命题，来试试给这个函数增加一些统计事件，在一个统计事件中做一些事，另一个统计事件中做其他的事。

unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一个周期if(cnt==40){cnt=0;}//事件1if(cntcondition就是新增加的统计事件，前半个周期为一个事件，后半个周期为另一个事件。这里，当cnt小于5ms，输出高电平，当cnt大于输出低电平，合在一起生成一个50%占空比的方波。
unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一个周期if(cnt==40){cnt=0;}if(cnt为了改变占空比，只要在ISR外修改condition即可，贴出最终的代码:
#include    #include   sbit P2_0 = P2^0;  sbit P2_1 = P2^1;#define MakeByte(target, Hi,Lo) \  do{ \  target |= (((Hi)<4)|(Lo)); \   }while(0); \  #define SetTH(n,val) \  do{ \  TH##n = val; \  }while(0); \  #define SetTL(n,val)  \  do{ \  TL##n = val; \  }while(0); \  #define EnableET(n) \  do{ \  ET##n = 0x01; \  IE |= 0x80; \  }while(0); \ enum KEYSTAT{KEYDOWN=0,KEYUP,};unsigned char iterator = 0x00;void DelayMs(unsigned int ms){int i=0,j=0;for(;i在主函数中，通过判断按下键来改变condition。
结尾部分，贴上仿真图和仿真结果：
1)占空比100%:
2)差不多55%占空比：

3)0%的占空比,电机休息了: