飞思卡尔那些事之PWM控制直流电机

1、直流电机。当直流电机的接线端电压不同时，会出现正转或反转的状态。如接线柱A和B，当A为高电平，B为低电平时，电机正转；当A为低电平，B为高电平时，电机反转。在电机允许电压范围内，电压越高，输出功率越大，转速越快，反之，输出功率越小，转速越慢。
2、HCS12的PWM输出。通过PWM输出，可以在标准的TTL电平中，输出不同的电压。以控制电机的转速和转动方向。
3、33886。电机驱动芯片，内部集成半H桥。可以通过TTL电平控制V+电平输出。最高频达10KHz。电压范围为0到40V。最大电流为5A。可以工作在-60到125摄氏度的环境下。

方案：
1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。
2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。
鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。故选用PWM模块进行PWM输出。

说明：
1、驱动芯片为33886。
2、16位PWM控制。
3、周期为1MS即输出1KHZ。
4、对齐方式为PWM左对齐方式。
5、输出极性为起始高电平。
6、占空比为0%~100%，在这期间分为10个档。通过按键进行变换，每按下一个按键，占空比提高一档。
7、通过级联方式实现16位PWM输出。
8、通过级联方式实现16位PWM输出。通道PWM01组成通道A；通道PWM23组成通道B；
9、时钟源选择。
BusBlock：8MHz。
PWM输出频率：1KHz。
预分频：16分频500kHz
PWMPRCLK=0x66
分频：50分频 10K
ClockSX=ClockX/(2*PWMSCLX)
PWMSCLx=ClockX/ClockSX*2=500k/(10k*2)=25=0x19
通过两次分频可得通道时钟周期为：100US即10HZ
通道A时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLA;
通道B时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLB;
周期计算公式：
左对齐方式：
输出周期=通道时钟周期*（PWMPERx+1）
PWMPERx=输出周期/通道时钟周期-1
=1MS/10US-1
=9=0X09
10、占空比设置：
左对齐起始输出高电平：
占空比=[(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)]*100%
PWMDTYx=占空比*(PWMPERx+1)/100%
00%:PWMDTYx=0x00
10%:PWMDTYx=0x01
20%:PWMDTYx=0x02
30%:PWMDTYx=0x03
40%:PWMDTYx=0x04
50%:PWMDTYx=0x05
60%:PWMDTYx=0x06
70%:PWMDTYx=0x07
80%:PWMDTYx=0x08
90%:PWMDTYx=0x09
99%:PWMDTYx=0x0A

CODE:
#include
#include
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
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//PWM输出，控制直流电机转动方向已经转速
//author: Yangtze
//time:2009/4/17/2:15:45
//===========================================================//
unsigned char Ton[10]={0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x08,} ;
unsigned int Tperiod=0x09;
void main(void)
{
PWME=0x00;
PWMPRCLK=0x66;//通道时钟预分频， 16分频
PWMSCLA=0x19; //时钟A分频 ,50分频
PWMSCLB=0x19; //时钟B分频 ,50分频

PWMCLK=0x0F;//PCLK1选择ClockSA,PCLK选择ClockSB

PWMPOL=0x0F;//起始输出高电平
PWMCAE=0x00;//PWM输出左对齐
PWMCTL=0x3C;//通8道01级联，通道23级联

PWMPER0=0x00; //级联通道01的周期高字节
PWMPER1=0x09; //级联通道01的周期低字节
PWMPER0=0x00; //级联通道23的周期高字节
PWMPER3=0x09; //级联通道23的周期低字节

PWMDTY0=0x00; //级联通道01的占空比高字节
PWMDTY1=Ton[8]; //级联通道01的占空比低字节
PWMDTY2=0x00; //级联通道01的占空比高字节
PWMDTY3=Ton[0]; //级联通道01的占空比低字节
PWME=0x0F;
for(;;);
}

//后记：
//以上程序中，因为输出频率不是很高，故8位PWM输出已经够用，上述程序设置通道级联完全是多次一举。
//在选择级联与否时，一定要具体问题具体分析，不能想当然的使用，否则又可能会造成资源浪费。
//上述程序中，没有对HCS12进行PLL分频，使得HCS12的BusClock很长，在一定程度上造成了资源浪费。
//在最后运行过程中，出现了一点小问题，就是，PWM输出周期并补时计划中的1MS，而是3.5MS。示波器应该没有问题，估计是在计算周期的过程中出错，影响了结果输出。
//朋友，如果和我一样，对单片机感兴趣的话，和我一块检查一下错误的原因吧。看看谁检查到的原因时正确的。嘿嘿。