STM32中CAN错误中断1

{

unsigned char data can_irq;

unsigned char data temp;

x_wdgtime();

can_irq = InterruptReg;

if(can_irq&ALI_Bit)

{ // 仲裁丢失位

++al_counter;

temp=ArbLostCapReg; // 读仲裁丢失寄存器

alc_current=temp&0x1F; // 获得当前仲裁丢失的位置

}

if(can_irq & BEI_Bit)

{ // 总线错误中断

temp=ErrCodeCapReg;

buse_current=temp&0x3F;

temp=temp&0xD0; // 获得总线错误的类型

switch (temp)

{

case 0x00: ++bite_counter;

case 0x40: ++forme_counter;

case 0x80: ++stuffe_counter;

case 0xd0: ++othere_counter;

}

}

if(can_irq & EPI_Bit)

{ // 消极错误中断,

// 接收或发送错误计数超过127时,错误状态变为被动错误

if((RxErrCountReg>127)||(TxErrCountReg>127)) errstatus_current=ERR_PASSIVE;

// 接收或发送错误计数回到小于127时,错误状态变为主动错误

if((RxErrCountReg<127)&&(TxErrCountReg<127)) errstatus_current=ERR_ACTIVE;

}

if(can_irq & DOI_Bit)

{ // data overflow

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

if(can_irq&EI_Bit)

{ // 错误报警中断, 这里只对总线关闭错误做处理

if(StatusReg&BS_Bit)

{ // 检测状态寄存器的总线状态位

++busoff_counter;

ModeControlReg = 0x00;

return;

}

}

if(can_irq & RI_Bit)

{ // 接收数据中断

if(StatusReg & DOS_Bit)

{

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

can_readmsg();

return;

}

return;

}