超声波测距避障程序

超声波距离传感器测量得的“距离”信息进行避障行走；当轮式教育机器人距离前面障碍物小于20cm时，它会向左拐改变行进方向，避免与物体碰撞。1、源程序

#include"at89x52.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void delay_nµs(uint i);
void delay_nms(uint n);
void Forward(void);
void Left_Turn(void);
void Right_Turn(void) ;
void Backward(void) ;
void Time0_Init (void);


int main(void) //主函数，程序从这里开始运行电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
uint count,x,H,L; //定义无符号整型变量count,x,

Time0_Init ();

while(1)//循环
{
TL0 = 0; //计数器低位赋初值0
TH0 = 0; //计数器高位赋初值0
P1_3 = 0 ; //置P1_4输出为高电平，其余的输出低电平
P1_3 = 1;
delay_nµs(5); //延时5µs
P1_3 = 0 ;
delay_nµs(750);
while(!P1_3) ;
TR0 = 1;
while (P1_3);
TR0 = 0; //定时器1计时停止
H = TH0;
L = TL0;
count=H*256 + L;
x=count/29.034;
if(x<=20) //如果距离小于20cm时
{
Backward(); //后退
Left_Turn(); //向左转
}
else //距离不小于等于20cm时电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
Forward(); //向前走
}
delay_nms(30); //延时30ms
}
}


void delay_nµs(uint i) //延时nµs
{
i=i/10;
while(--i);
}

void delay_nms(uint n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nµs(900);
}
void Time0_Init (void) //计数器初始化
{
TMOD |= 0x01; //计数器选取方式1
TL0 = 0; //计数器低位赋初值0
TH0 = 0; //计数器高位赋初值0
TR0 = 0; //停止计数
}

void Forward(void) //声明一个前进子函数
{
P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平http://www.duankudp.com/
delay_nµs(1700); //延时0.0017s
P1_0 =0; //设置P1_0输出低电平
P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
delay_nµs(1300); //延时0.0013s
P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平
delay_nms(20); //延时20ms
}
void Left_Turn(void) //声明一个向左子函数
{
uint i;
for(i=1;i<=7;i++)
{
P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平
delay_nµs(1300); //延时0.0013s
P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平
P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
delay_nµs(1300); //延时0.0013s
P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平http://www.duankudp.com/
delay_nms(20); //延时20ms
}
}
void Backward(void) //声明一个向后子函数电子小制作_我爱制作_电子DIY制作套件http://www.5imcu.net/
{
uint i;
for(i=1;i<=4;i++)
{
P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平
delay_nµs(1300); //延时0.0013s
P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平
P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平
delay_nµs(1700); //延时0.0017s
P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平
delay_nms(20); //延时20ms
}

}