stm32软件系统从裸机升级为ucos

如题，公司的项目，stm32原来是裸奔的，驱动之类都是直接写的，这一个星期，将驱动和上层的应用升级为ucos的版本。
由于ucos系统很简单（5000行），而且别人都做好了现成的stm32移植，我只是简单的做上面的驱动和应用，我主要关注点是怎么利用ucos系统接口完成应用。
之所以升级到ucos版本，是因为原来的iic和SPI驱动由于要死等，导致应用层的任务被阻塞，而导致伺服周期不准，虽然用上了外部定时器中断来触发伺服任务，但是还是有不准的情况，所以对iic和SPI驱动改造，不再是死等，而是等的时候放弃CPU（OSTimeDly(1)），这样，即使在运行过程中，也可以很方便的读写eeprom。

心得体会：
1）复杂多任务的情况下面，ucos有很大的优势，会提高实时性
2）任务间同步很方便，锁可以方便的对全局资源进行排他占用，而且很好的防止优先级反转，信号量很好的作为通知手段，实时性很强，任务不用不断循环查询了。
3）栈空间的大小很难定义，由于任务的局部变量都是自栈上分配的，所以必须分配合理的空间，否则会任务溢出挂掉，由于stm32和ucos是针对小型系统做的，所以这个栈独立也可以可以接受的，而且其实也简单
4）ucos很简单，我真正开始用，才1周时间，基本完成原来驱动和应用的移植
5）大系统，建议上强大的CPU（支持MMU），强大的操作系统