高级外设CAN之波特率计算

在做技术支持的时候，经常接到这样的客户电话，“在使用开发板上的CAN通信时，VPB时钟为和光盘例程里的不一样，CAN波特率怎么设置？我们希望用到的CAN波特率有5K、10K、50K、500K、1000K等”。CAN波特率设置不正确将导致CAN无法通信，于是，就波特率计算的方法我写了这篇文章，以后再有客户问这类问题，便可以直接把这篇文章发给客户。

CAN波特率的计算公式如下：

其中tcan是CAN系统时钟的一个周期，tbit是一个CAN位周期。

以VPB时钟Fpclk=24MHz，选择采样点位置在85%左右为佳，即使TESG1/(TESG1+TESG2)在85%左右，2

BPS_1000K0x140002
BPS_800K0x160002
BPS_500K0x1C0002
BPS_250K0x1C0005
BPS_125K0x1C000B
BPS_100K0x1C000E
BPS_50K0x1C001D
BPS_20K0x1C004A
BPS_10K0x1C0095

现在以500Kbps为例，首先得到(3 + TESG1 + TESG2) *（BRP+1）= 48, 满足TESG1 /(TESG1 + TESG2)在85%左右，2

第一组采样点在88%左右，第二组采样点在84%左右，所以我们取第二组，得到TESG1=11，TESG2=2，BRP=2，代入得到CANnBTR寄存器值为0x1C0002。
对于另一个常用的Fpclk=11.0592MHz，同样可以得出相应CANnBTR寄存器值，在此给出部分值，您可以根据自己的需要计算对应的值。
500k0x170001
250k0x170003
125k0x170007
100k0x170009
50k0x1700013
20k0x170031
10k0x170064
5k0x1700c8