影响机械手平稳性和定位精度的要素

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机械手能否精确地作业，实际上是一个三维空间的定位疑问，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下，单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位差错的要素如下：

1．定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。

2．定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。

3．精度——机械手的制作精度和设备调速精度对定位精度有直接影响。

4．刚度——机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。

5．运动件的分量——运动件的分量包括机械手自身的分量和被抓物的分量。运动件分量的改变对定位精度影响较大。一般，运动件分量添加时，定位精度下降。因而，设计时不只要减小运动部件自身的分量，并且要思考作业时抓重改变的影响。

6．驱动源——液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。

7．操控系统——开关操控、电液比例操控和伺服操控的方位操控精度是个不相同的。这不只是由于各种操控元件的精度和灵敏度不一样，并且也与方位反应设备的有无有关。(end)

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