stm32 设置systick中断抢先式优先级

最近使用STM32时希望将systick的中断优先级降低，但是CMSIS里给出的例子都是类似

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1. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM1_UP_IRQn;
2. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
3. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
4. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
5. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

还是没有配置systick。

后来阅读CM3的技术参考手册，讲解了NVIC的配置。

中断分为内核中断和芯片的中断，配置的寄存器位置不同。芯片的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。

可以直接调用core_cm3.h里的函数

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1. static__INLINEvoidNVIC_SetPriority(IRQn_TypeIRQn,uint32_tpriority)
2. {
3. if(IRQn0){
4. SCB->SHP[((uint32_t)(IRQn)&0xF)-4]=((priority(8-__NVIC_PRIO_BITS))&0xff);}
5. else{
6. NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)]=((priority(8-__NVIC_PRIO_BITS))&0xff);}
7. }

这个函数实现了两类中断优先级的配置。

但是直观上来看看不到抢先式优先级与子优先级。

首先，配置优先级组，可以使用固件库的程序，也可以用core_cm3.h的函数。

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1. voidNVIC_PriorityGroupConfig(uint32_tNVIC_PriorityGroup)
2. {
4. SCB->AIRCR=AIRCR_VECTKEY_MASK|NVIC_PriorityGroup;
5. }

或

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1. static__INLINEvoidNVIC_SetPriorityGrouping(uint32_tPriorityGroup)
2. {
3. uint32_treg_value;
4. uint32_tPriorityGroupTmp=(PriorityGroup&0x07);
6. reg_value=SCB->AIRCR;
7. reg_value&=~(SCB_AIRCR_VECTKEY_Msk|SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk);
8. reg_value=(reg_value|
9. (0x5FASCB_AIRCR_VECTKEY_Pos)|
10. (PriorityGroupTmp8));
11. SCB->AIRCR=reg_value;
12. }

参数范围为0～7，具体如下

随后配置各个中断的优先级，对于外设的中断可以使用固件库的程序，比较直观。如最前面所给出的例子，但是根据其实现，是不能够用来配置内核中断的，例如

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1. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=SysTick_IRQn;
2. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
3. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
4. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
5. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

这是错误的，因为内部使用IRQn寻址，而SysTick_IRQn为-1.

所以对于Sysick使用core_cm3.h的函数

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1. NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,4);

这时不能显式的看出抢先式优先级与子优先级，写入的优先级需要根据优先级组的配置来选择。

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1. NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,n);
2. n=0x00~0x03设置Systick为抢占优先级0
3. n=0x04~0x07设置Systick为抢占优先级1
4. n=0x08~0x0B设置Systick为抢占优先级2
5. n=0x0C~0x0F设置Systick为抢占优先级3

NVIC_SetPriority函数指定中断优先级的寄存器位（STM32只用4位来表示优先级）的数据，例如中断优先级组设置为了2，即高2位用于指定抢占式优先级，低2位用于指定响应优先级，0x00~0x03高2位为0，所以抢占优先级为0；0x04~0x07高2位为1，所以抢占优先级为1，以此类推。