建立一个AVR单片机RTOS（8）—占先式内核(完善的服务)

务调度

OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01

OSNextTaskPrio++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

cli(); //保护堆栈转换

SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POP R29 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R28 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R30 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R27 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R26 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R25 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R24 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R23 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R22 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R21 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R20 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R19 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP R18 \n\t");

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //SERG出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT __SREG__,__tmp_reg__ \n\t"); //

__asm__ __volatile__("POP __tmp_reg__ \n\t"); //R0出栈

__asm__ __volatile__("POP __zero_reg__ \n\t"); //R1出栈

//中断时出栈完成

__asm__ __volatile__("CLI \n\t"); //关中断

__asm__ __volatile__("SBRC R16,1 \n\t"); //SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令

//检查是在调度时，是否有中断要求任务调度0x02是中断要求调度的标志位

__asm__ __volatile__("RJMP OSSched \n\t"); //重新调度

__asm__ __volatile__("LDI R16,0x00 \n\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RETI \n\t"); //返回并开中断

}

//从中断退出并进行调度

void IntSwitch(void)

{

//当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换

if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)

{

//进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t"); //去除因调用子程序而入栈的PC

__asm__ __volatile__("POP R31 \n\t");

__asm__ __volatile__("LDI R16,0x01 \n\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched \n\t"); //重新调度

}

}

////////////////////////////////////////////任务处理

//挂起任务

void OSTaskSuspend(unsigned char prio)

{

TCB[prio].OSWaitTick=0;

OSRdyTbl &= ~(0x01

if(OSTaskRunningPrio==prio) //当要挂起的任务为当前任务

OSSched(); //从新调度

}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或OSTimeDly暂停的任务恢复

void OSTaskResume(unsigned char prio)

{

OSRdyTbl |= 0x01

TCB[prio].OSWaitTick=0; //将时间计时设为0,到时

if(OSTaskRunningPrio>prio) //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级

OSSched(); //从新调度//从新调度

}

//任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks) //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;

OSSched(); //从新调度

}

}

//信号量

struct SemBlk

{

unsigned char OSEventType; //型号0,信号量独占型；1信号量共享型

unsigned char OSEventState; //状态0,不可用;1,可用

unsigned char OSTaskPendTbl; //等待信号量的任务列表

} Sem[10];

//初始化信号量

void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)

{

Sem[Index].OSEventType=Type; //型号0,信号量独占型；1信号量共享型

Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;

Sem[Index].OSEventState=0;

}

//任务等待信号量,挂起

//当Timeout==0xffff时，为无限延时

unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)

{

//unsigned char i=0;

if(Sem[Index].OSEventState) //信号量有效

{

if(Sem[Index].OSEventType==0) //如果为独占型

Sem[Index].OSEventState = 0x00; //信号量被独占，不可用

}

else

{ //加入信号的任务等待表

Sem[Index].OSTaskPendTbl |= 0x01

TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout; //如延时为0，刚无限等待

OSRdyTbl &= ~(0x01

OSSched(); //从新调度

if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0 ) //超时，未能拿到资源

return 0;

}

return 1;

}

//发送一个信号量，可以从任务或中断发送

void OSSemPost(unsigned char Index)

{

if(Sem[Index].OSEventType) //当要求的信号量是共享型

{

Sem[Index].OSEventState=0x01; //使信号量有效

OSRdyTbl |=Sem [Index].OSTaskPendTbl; //使在等待该信号的所有任务就绪Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;