Canopen总线与Canopen绝对值编码器

CAN-bus(Controller Area Network)即控制器局域网，是国际上应用最广泛的开放式现场总线之一。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus已被广泛应用到各个自动化控制系统中。例如，在汽车电子、自动机械、智能大厦、电力系统、安防监控、船舶海运、电梯控制、消防安全、医疗器械等各领域，CAN-bus都具有不可比拟的优越性，尤其是目前正在风头上的高速铁路、风力发电，Can-Bus更是首选的信号标准。

CAN-bus以其开发维护的低成本、高总线利用率、很远的传输距离（最远可达10Km）、高速的传输速率(最高可达1Mbps)、根据优先级的多主结构、可靠的错误检测和处理机制，全面弥补了传统RS-485网络的低总线利用率、单主从结构、无硬件错误检测的不足，使用户能组建起稳定、高效的现场总线控制系统，从而产生最大的实际价值。在起重设备、钢铁冶金设备、工程车辆等较恶劣应用环境中，由于Can-bus具有可靠的信号错误检测和处理机制，对于强干扰和无可靠接地的情况，仍能够较好地传输数据，而其硬件错误自检、多主站可冗余的特点，更是保证了控制设备的安全性。

Canopen是基于CAN-bus总线的开放式协议，由CiA 协会管理，主要应用于车辆工业、工业机具、智能建筑、医疗器械、航海机具、实验室器材及研究领域、钢铁冶金、风力发电、港口机械等各个领域，Canopen规范允许以广播方式传递讯息，也支持点对点收发数据，用户通过Canopen对象字典来执行网络管理、数据传输等操作。尤其是Canopen 具有抗干扰及多主站应用特性，可以形成实际的主站冗余备份，而实现控制的更安全。

绝对值编码器的特征就是可靠、抗干扰，而Canopen总线的特点与绝对值编码器可以说是天作之合：与其它的信号形式比较，Canopen总线其数据传递的更可靠，更经济通用，更安全（设备报错）。这些特性与其它输出的比较：绝对值编码器的并行输出信号—输出功率元件过多易损，芯线过多易断且电缆成本高；SSI输出信号—称为同步串联信号，距离远时或受干扰时，信号的延迟而使得时钟与数据信号不再同步，发生数据跳变；Profibus-DP总线信号—接地及电缆线要求高，成本过高，主站不可选性，且一旦总线连接关口或主站失效而造成整个系统的瘫痪等。以上这些缺点在起重、钢铁、工程、医疗、风力发电、高铁等设备中的使用，有时可能是致命的，而Canopen总线可以有效避免这些缺点，因此可以说Canopen信号在上述设备中使用具有其更可靠，更经济，更安全。

上海精浦机电的Canopen绝对值编码器，由于其信号输出的高速性，其在功能设置中，可设置编码器绝对值角度位置值与变化速度值一同输出，例如，前两个字节输出绝对值角度（可多圈）位置，第三个字节输出速度值等，这在起重设备纷纷应用变频器的情况下很有帮助，速度值可以作为变频调速的反馈，而位置值可以作为精确定位及同步控制，可以有速度与位置的双闭环控制，从而实现精确定位、同步控制。可应用于起重门机同步、停车防摇摆、安全区域控制防碰撞、速度安全保护；闸门开度同步、工程车辆同步等控制，而Canopen的特有的多主站特性，可以实现接收控制器的主站冗余备份，备份控制器参数可设置在主控制器的后面，一旦主控制器系统失效，备份控制器可以承担起最后的安全保护控制，从而实现设备的各项安全性控制。

附：Canopen绝对值多圈编码器与控制器：

GMX425 R E10 RCB，防护等级外壳IP67，转轴IP65；温度等级-25度—80度

PFC201—Gemple的基于Canopen的控制器，大跨径门机同步、闸门开度同步，门机双车联机防碰撞等，不仅可以作为主控制器，也可以作为冗余的备份控制器。