现场总线CANopen学习总结笔记二---物理层和CAN协议
主要有位定时和位填充、高速收发器、网络拓扑结构、连接器。
CANopen
位定时
位填充可以表示为5个相同极性的位后面插入一个不同极性的填充位,而根据第3章里报文格式中得知,位填充只适合对帧起始SOF
收发器芯片具有一个Rx引脚和一个Tx引脚,这些引脚可直接将二进制信号输入到CAN控制器中或微控制器中的CAN模块,CAN_H
网络拓扑结构
连接器采用9针D-Sub连接器的引脚分布。
第三章
主要有报文格式
3.1
CAN
CAN总线上传输的帧有4个类型:数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。
标准格式的数据帧组成:
错误帧:
过载帧:通常由尚未
CAN位信息的传输使用不归零编码(NRZ)的方式。
NRZ:信号电平的一次反转代表1,电平不变化表示0,并且在表示完一个码元后,电压不需回到0.
好处是
CAN总线仲裁与填充原理需要注意。
3.2错误的检测、限制和处理
有5种检测机制检测错误:
位错误
填充规则错误
CRC错误
应答错误
格式错误
所有CAN协议控制器都内置两个错误计数器,一个接收错误计数器REC,一个是发送错误计数器TEC。
错误计数器的值大于127小于255时,设备进入被动错误状态;当错误计数器的值小于127时,设备处于主动错误状态;当错误计数器大于255时,设备进入总线脱离(BusOff)状态。
错误计数器的增减规定有8个。需要详细的可以留言给我。
如果某一过载帧中检测出错误,刚只有处于错误主动状态的设备才能允许发送一个错误标志。
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