怎样理解CAN总线的非破坏性总线仲裁技术

当一个节点要发送数据时，首先监听信道；如果信道空闲就发送数据，并继续监听；如果在数据发送过程中监听到了冲突，则立刻停止数据发送，等待一段随机的时间后，重新开始尝试发送数据。

而CAN总线是使用的无损仲裁方式（即你所指的非破坏性仲裁）：就是当两个或者以上的不同ID节点“同时”向总线发送数据时候，优先级最高的就能直接发送，优先级低的就自动退回，等待空闲时候再向总线发送数据，所以对于优先级最高的节点来说“发送时间”就是无损的。（相对来说以太网就不是这种模式，是每一个节点都要退回来，随机一个时间再发送出去，没有优先级的意思，所以从理论概念上说实时性差一些）。

而CAN总线节点的优先级主要由ID值决定的，值越小优先级越高。