CAN总线发展史

程办公室 Kvaser已建议将 CAN 应用至一些纺织机械厂（Lindauer Dornier 和 Sulzer），并由他们提供机器的通讯协议。这一领域中，在 Lars-Berno Fredriksson 的领导下，公司建立了“CAN 纺织机械用户集团”。 到 1989 年，他们已研究出通讯原理，并于 1990 年早期帮助建立“CAN Kingdom”开发环境。尽管 CAN Kingdom 并不是一种基于 OSI 参考模型的应用层，但它被认为是基于 CAN 的高层协议的原型。在荷兰，Philips 医疗系统决定使用 CAN 构成 X 光机的内部网络，成为 CAN 的工业用户。主要由 TomSuters 发表的“Philips 报文规范——PMS”提出了 CAN 网络的第一个应用层。来自德国 Weingarten 的 AppliedScience 大学教授 Konrad Etschberger 博士也持同样的观点。他管理 Steinbeis Transfer Center for ProcessAutomation （Stzp）公司（现在更名为 IXXAT Automation 公司），并开发出一个类似的方案。不管如何，第一个高层协议正在形成。大多数 CAN 的先行者使用单片电路的方法，通讯功能、网络管理、应用代码组合在同一个软件之中。即使一些用户有较多的标准模块可供利用，但面对所有的解决方案，他们也一定存在着缺陷。必须持续稳定地发展 CAN 的高层协议——即使在今天，仍然有部分用户低估这个问题。织梦好，好织梦
在 1990 年的早些时候，开始筹划成立一个用户组织，从而将不同的解决方案标准化。在 1992 年初的几个月里，当时 VMEbus 杂志的主管（出版社：Franzis） Holger Zeltwanger 将用户和厂商集中在一起，讨论建立一个促进 CAN 技术发展的中立平台，同时也针对串行总线市场进行分析。1992 年 5 月，CiA“CANin Automation”用户集团正式成立。仅在几个星期后，CiA 即发表了第一份技术杂志，那是关于物理层的。CiA 推荐仅使用遵循 ISO11898 的 CAN 收发器。到现在为止，在当时的 CAN 网络中使用非常普遍但并不兼容的 RS-485 收发器已基本消失，尽管它也是厂商提供的。CiA 的首批任务之一是规定 CAN 的应用层。根据 Philips 医疗系统（PMS）和 Stzp 所提供的内容，依靠其余 CiA 会员的协助，CAL——“CAN 应用层”也称为“绿皮书”诞生了。在制定 CAN 应用规范时，CiA 的一个主要任务是进行 CAN 专家和其他 CAN 学习者之间的信息交流。因此，从 1994 年起，CiA 每年召开一次国际 CAN 会议（iCC）。

另外一个理论的方法是借鉴于 LAV，一个农业的交通工具协会。在 1980 年晚些时候开始，一个基于CAN 的农业交通工具总线系统（LBS）被制定出。但在工作最终完成前，国际标准化委员会决定改向支持

US 解决方案——J1939。这也是一个基于 CAN 的应用子协议，由 SAE 的 Truck and Bus 协会制定。J1939是一个非模块化的方案，简单易学，但灵活性很差。

从理论到实践

当然，生产 CAN 模块集成器件的 15 家半导体厂商主要聚焦于汽车工业。从 1990 年中期起，Infineon公司和 Motorola 公司已向欧洲的客车厂商提供了大量的 CAN 控制器。作为下一波，从 1990 年后期起，远东的半导体厂商也开始提供 CAN 控制器。1994 年，NEC 推出了传说中的 CAN 芯片 72005，但是，这一步太早了——当时，这个器件并不能投入使用。从 1992 年起，Mercedes-Benz（奔驰） 开始在他们的高级客车中使用 CAN 技术。第一步使用电子控制器通过 CAN 对发动机进行管理；第二步使用控制器接收人们的操作信号。这就使用了 2 个物理上独立的CAN 总线系统，它们通过网关连接。其他的客车厂商也纷纷赶来斯图加特学习，在他们的客车上也使用 2套 CAN 总线系统。现在，继 Volvo、 Saab、Volkswagen 、BMW 之后，Renault 和 Fiat 也开始在他们的汽车上使用 CAN 总线。

在 1990 的早些时候，美国俄亥俄州的机械工程公司的工程师们与 Allen-Bradley 公司、Honeywell 微型开关公司开始了一个合资项目，内容是基于 CAN 的通讯与控制。但是，不久之后，项目组的重要成员离开合资项目终止。但 Allen-Bradley 公司和 Honeywell 公司各自继续从事这项工作。这导致产生了两个高层协议：“ DeviceNet” 和“Smart Distributed System （SDS）”，而且这 2 个协议在较低层的通讯层上非常相似。在 1994 年早些时候，Allen-Bradley 将 DeviceNet 规范移交给专职推广 DeviceNet 的组织“Open DeviceNetVendor Association（ODVA）”。而 Honeywell 则放弃了在 SDS 方面的