CAN总线优点

① 组网自由，扩展性强；② 自动错误界定，简化了电控单元对通信的操作；③ 可根据数据内容确定优先权，解决通信的实时性问题。

CAN(Controller Area Network)总线，也称控制器局部网，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络。由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
其特点如下：

CAN为多主工作方式，网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向 网络上其它节点发送信息，而不分主从。

在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。

CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点可以不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。

CAN节点只需通过报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据。

CAN的直接通信距离最远可达10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)。

CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧的报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符(29位)个数几乎不受限制。

报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。

CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。

CAN的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。

CAN节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。

CAN总线具有较高的性能价格比。它结构简单，器件容易购置，每个节点的价格较低，而且开发技术容易掌握，能充分利用现有的单片机开发工具。

CAN协议也是建立在国际标准组织的开放系统互联模型基础上的。不过，由于CAN的数据结构简单，又是范围较小的局域网，其模型结构只取OSI底层的物理层、数据链路层和应用层3层，不需要其他中间层，应用层数据直接取自数据链路层或直接向数据链路层写数据。结构层次少，利于系统中实时控制信号的传送。