LabVIEW NI SoftMotion和C系列驱动接口入门

图5. NI 9512模块的轴配置对话框

完成下述步骤，对轴进行配置：

1. 右击项目浏览器窗口中的轴，并从快捷菜单中选择属性，打开轴配置对话框。

2. 在Axis Setup页面中，确认将循环模式设置为开环。配置为开环模式的轴会生成步进式输出，但无需电动机的反馈信息来确认位置。

3. 同样在Axis Setup页面中，确认Axis Enabled和Enable Drive on Transition to Active Mode复选框包含有复选标志。这样配置后，在运行VI的时候将自动激活轴。

要避免自动激活轴，需禁用这些选项。

4. 如果模块中并不包含有物理信号连接，那么为了保证系统正常运行，必须禁用这些输入信号。要禁用限制信号和引导信号（home翻译为引导合适吗？），转至Motion I/O页面，在Forward Limit、Reverse Limit和Home部分中，从Enable复选框中删除这些复选标志。

5. 根据系统需求，配置所有额外I/O。

6. 单击OK关闭轴配置对话框。

7. 重复步骤1到步骤6，配置轴2。

注意：请确保在部署项目之前，已经连接好所有的硬件，并接通了电源。项目的部署将NI 扫描引擎切换为Active(活动)模式，并使轴和驱动有效(如果已经连接好轴和驱动的话)，这样你就可以立即启动运动。参考LabVIEW Help中的《在RT目标上部署并运行VI》一章节，了解更多关于配置和问题解决技巧方面的知识。

8. 右击项目浏览器窗口中的控制器项目，并从快捷菜单中选择部署全部，将轴、坐标和轴设置部署成实时目标。

使用交互式测试面板测试系统
使用Interactive Test Panel(交互式测试面板)来测试并调试您的运动系统和所选轴上的配置设置。借助于交互式测试面板，你可以执行简单的直线运动、监测运动和I/O状态信息、改变运动限制、获取系统中的错误和故障信息并查看运动的位移或者速度曲线。如果系统中连接有一个反馈设备的话，你还可以获取反馈的位置以及位置错误信息。

在配置好轴后，完成以下步骤，采用轴配置对话框测试所做设置。

1. 右击项目浏览器窗口中的轴，并从快捷菜单中选择交互测试面板。

2. 使用选项卡设置期望位置、运动模式和运动限制。参考LabVIEW帮助中的NI SoftMotion模块部分，详细了解该对话框中的条目。

3. 在对话框的底部单击开始按钮，根据配置好的选项启动运动。

4. 使用状态和曲线选项卡，在运动进行中监测其状态。

以扫描接口模式创建一个VI

在本部分中，借助于增添到工程中的模块的运动I/O资源，创建一个VI。参考LabVIEW帮助中的Real-Time Module(实时模块)一节，获得关于扫描接口模式和NI Scan Engine(NI扫描引擎)的详细信息。

配置定时循环
将定时循环同步到NI扫描引擎，可以使得时间敏感型的运动函数模块能够以指定的扫描速度运行。定时循环内部的任何代码都保证了每个扫描周期只执行一次。必须最小化定时循环中的内存分配，以避免在系统中引入不确定的时间延迟。

如果你的代码不需要按照扫描速率运行，那么你可以使用带有等待下一毫秒整数倍功能的while循环来控制循环速率。

完成以下步骤，配置定时循环：

1. 在项目浏览器窗口中右击控制器项目，并从快捷菜单中选择新建»VI，打开一个空白VI。

2. 在VI的程序框图中放置一个定时循环。

3. 双击定时循环的输入节点，打开配置定时循环对话框。

4. 在循环定时源中，将源类型设为同步至扫描引擎。你可以单击帮助按钮，获得关于如何同步至NI扫描引擎的信息。

5. 在循环定时参数中，将周期设为5个扫描周期。该步骤可选，但是可以允许定时循环以一个较低的速率同步至NI扫描 引擎。配置定时循环对话框应该与图7中类似。

图7. 配置定时循环

6. 单击OK。

创建运动配置文件
本示例采用NI SoftMotion Line and Read function blocks(线和读功能块)来创建一个简单的运动配置文件，并监测运动位置信息。

完成以下步骤，设置运动：

1. 在定时循环内部放置一个Line功能块。

2. 右击execute(执行)控件，并从快捷菜单中选择创建»输入控件，在前端面板中为该输入增加控件。

3. 重复步骤2，在前端面板中，分别为position(位置)、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)这几个输入增加控件。

4. 将deceleration(减速度)输入连线至acceleration(加速度)输入，将deceleration jerk(减减速度)输入连接至acceleration jerk(加加速度)输入。在有些应用中，减速度值可能必须与加速度值不同，但本应用中二者相同。

5. 从LabVIEW 项目中将坐标空间1资源拖至定时循环外部的方框图中，并将其连线至功能块上的资源输入。

6. 在定时循环内部放置另一个Line功能块。

7. 将Line功能块的错误接线端和资源接线端