测试系统中运动控制与数据采集的二种同步方式

测试系统中采取的同步方式一般有二种：一种是运动控制卡控制电机运动到某个指定位置，数据采集卡能实时采集该位置上的数据，这种方式称为中断;另一种同步方式是如果电机运动到某个位置时数据采集卡采集到满足某种条件的信号，则需要记录电机当前的运动位置，这种方式称为捕获。

中断方式

中断分为绝对位置中断、相对位置中断及周期性位置中断。绝对位置中断是指当电机运动到某绝对位置时运动控制卡将产生外部中断信号;相对位置中断是指当电机的运动位置相对于允许电机产生中断时的位置之差满足设定的条件时产生中断信号;求模位置中断是指每相对于某个设定的位置都将产生1个中断信号。因此可以根据测试系统的不同需要决定采取什么样的中断方式。

同步的原理

当运动控制卡控制电机运动到某个位置时，编码器上返回的位置信号一旦符合设定的位置条件，将发出1个中断信号。该信号可作为数据采集卡采集信号的触发条件，使采集卡能实时采集所需数据。运动控制卡和数据采集卡可以通过RTSI总线实现二者之间的同步。运动控制卡产生的中断信号通过内部电路传送到RTSI输出引脚，目前RTSI输出引脚主要有7个（RTSIO-RTSl6）。RPSI输出引脚可通过外部电缆与数据采集卡的RTSI引脚相连。采集卡的RTSI引脚也可以通过内部电路与其控制信号（见图1）相连，从而实现二者之间的同步。

当运动控制卡控制电机运动到某个指定位置时将产生中断信号，该中断输出信号可连接到运动控制卡的RTSI引脚，运动控制卡的RTSI引脚与数据采集卡的RTSI引脚相连。而在采集卡内，RTSI引脚信号作为系统的扫描时钟，与采样时钟信号相连，因此运动控制卡每产生1个中断信号，数据采集卡便进行1次通道扫描，读取各个传感器上采集的数据。该数据将存放在设置的缓冲区中。而一旦缓冲区中的数据已满，则通过多线程的方式显示到屏幕上。这样就实现了运动控制和数据采集之间的同步。