基于dsPIC33FJ128MC506的CAN通信

n->

identifier-> 合法的标识符

exide -> 是否扩展数据帧，"0" 表示为标准数据帧，"1"表示为扩展数据帧

bufPnt -> 过滤后的信息存放的缓冲区，范围为[0-15]

maskSel -> 关连的屏蔽寄存器[0-3] */

void ecan1WriteRxAcptFilter(int n, long identifier, unsigned int exide, unsigned int bufPnt, unsigned int maskSel)

{

/*定义局部变量*/

unsigned long sid10_0=0, eid15_0=0, eid17_16=0;

unsigned int *sidRegAddr,*bufPntRegAddr,*maskSelRegAddr, *fltEnRegAddr;

/*因为将要设置的特殊寄存器要与别的寄存器共用地址，所以需设置控制位WIN*/

C1CTRL1bits.WIN=1;

/* 根据输入的参数，计算出相应寄存器的地址，包括滤波器n的地址、缓冲指针寄存器地址、相关的屏蔽寄存器的地址及接收过滤使能寄存器的相关位*/

// 接过过滤寄存器的地址

sidRegAddr = (unsigned int *)(&C1RXF0SID + (n < 1));

//报文缓冲区地址

bufPntRegAddr = (unsigned int *)(&C1BUFPNT1 + ((n >> 2)*2) ) ;

//屏蔽寄存器地址

maskSelRegAddr = (unsigned int *)(&C1FMSKSEL1 + ((n >> 3)*2));

//过滤器使能地址

fltEnRegAddr = (unsigned int *)(&C1FEN1);

/* 将ID按规定分配到相关的寄存器中*/

if(exide==1) { //扩展帧的ID

eid15_0 = (identifier & 0xFFFF);

eid17_16= (identifier>>16) & 0x3;

sid10_0 = (identifier>>18) & 0x7FF;

*sidRegAddr=(sid10_0)<5 + 0x8 + eid17_16;

*(sidRegAddr+2)= eid15_0;

}else{ //标准帧的ID

sid10_0 = (identifier & 0x7FF);

*sidRegAddr=(sid10_0)<5;

*(sidRegAddr+2)=0;

}

*bufPntRegAddr = (bufPnt < (4*(n&3))); // 写缓冲指针寄存器CiBUFPNTn内容*maskSelRegAddr = (maskSel < (2*(n&7))); // 确定关连屏蔽寄存器

CiFMSKSELn *fltEnRegAddr = (0x1 < n); //使能第n个滤波器

C1CTRL1bits.WIN=0; //恢复寄存器地址选择位

}

/*

下面的函数用来写接收屏蔽寄存器"m" ，各输入参数的意义分别为：

m-> 屏蔽寄存器号[0-3]

identifier->屏蔽位

mide -> "0" 表示无论是标准帧还是扩展帧，屏蔽器都起作用

"1" 表示屏蔽器是否起作用要参照'exide' 位 */

void ecan1WriteRxAcptMask(int m, long identifier, unsigned int mide)

{

/*定义局部变量*/

unsigned long sid10_0=0, eid15_0=0, eid17_16=0;

unsigned int *maskRegAddr;

//因为将要设置的特殊寄存器要与别的寄存器共用地址，所以需设置控制位WIN

C1CTRL1bits.WIN=1;

/* 根据"m"计算出CiRXMmSID 寄存器的地址*/

maskRegAddr = (unsigned int *)(&C1RXM0SID + (m < 2));

/* 将屏敝ID写入到屏蔽寄存器中*/

if(mide==1) { //扩展帧格式

eid15_0 = (identifier & 0xFFFF);

eid17_16= (identifier>>16) & 0x3;

sid10_0 = (identifier>>18) & 0x7FF;

*maskRegAddr=(sid10_0)<5 + 0x8 + eid17_16;

*(maskRegAddr+2)= eid15_0;

}else{ // 标准帧格式

sid10_0 = (identifier & 0x7FF);

*maskRegAddr=(sid10_0)<5; *(maskRegAddr+2)=0;

}

C1CTRL1bits.WIN=0;

}

TJA1054的启动

TJA1054是广泛应用的低速容错CAN收发器，其工作启动要按照其说明进行，下面的函数将TJA1054初始化为工作状态。

void TJA1054Init (void)

{

TRISBbits.TRISB15=1; //将错误引脚设为输入状态

TRISEbits.TRISE4=0; //将EN引脚设为输出状态

TRISEbits.TRISE5=0; //将STB引脚设为输出状态

PORTEbits.RE5=1; //STB=0;

PORTEbits.RE4=0; //EN=1

PORTEbits.RE5=1; //STB=1;

PORTEbits.RE4=1; //EN=1

}

结合以上内容，ECAN1的初始化函数为：

void ecan1Init(void)

{

C1CTRL1bits.REQOP=4;

while(C1CTRL1bits.OPMODE!=4); //请求进入配置模式

ecan1ClkInit(); //调用波特率设置函数

C1FCTRLbits.DMABS=0b000; //在DMA RAM 中设置4个CAN报文缓冲

ecan1WriteRxAcptFilter(1,0x36,0,2,0); //配置接过收滤寄存器

/*配置接收屏蔽寄存器，要注意的是，这里设为“1”的位是非屏蔽位，设为“0”的位为屏蔽位。这里的0x7FF将会对标准帧ID的每一位都进行检查是否对应的过滤器相匹配*/

ecan1WriteRxAcptMask(0,0x7ff,0);

C1CTRL1bits.REQOP=0;

while(C1CTRL1bits.OPMODE!=0); //进入正常模式

/*以下语句设置CAN报文的发射接收控制*/

C1RXFUL1=C1RXFUL2=C1RXOVF1=C1RXOVF2=0x0000;

C1TR01CONbits.TXEN0=1; /*ECAN1的0缓冲器为发射缓冲 */

C1TR01CONbits.TXEN1=0; /* ECAN1的1缓冲器为接收缓冲 */

C1TR01CONbits.TX0PRI=0b11; /* 发射缓冲的优先级*/

}

　　数据的发射和接收

　　写报文ID

下面的函数将一个报文ID写到ECAN1的发射缓冲区，其中各个参数代表