双目立体视觉摄像头模块开发搭建，含源代码、电路图

，用来与CLK协调完成D_I（7：0）到D_O（15:0）的转化，起到像素前后部分的标志位作用）；

FV_I：帧有效信号（Frame Valid），也称场同步信号，来自摄像头模块，输出一帧图像期间，电平为高，帧与帧之间时，电平拉低；（参见MT9D112_DS Page28 Figure18）

LV_I：行有效信号（Line Valid），也称行同步信号，来自摄像头模块，输出图像的一行期间，电平为高，行与行之间时，电平拉低；（参见MT9D112_DS Page28 Figure18）

PCLK_I：信号来自CAM_PCLK_I经过I/O缓冲器（IOBUF）后的输出，逻辑上等价于CAM_PCLK_I；

RST_I：模块复位信号，来自SysCon模块的ASYNC_RST端口。

Output：

D_O(15:0)：16-bit数据输出信号（RGB565），由两个8-bit的输入数据组装得到，代表一个像素的颜色值等，输出给FBCtl图像缓存控制模块的DIA(15:0)；

DV_O：输出给FBCtl图像缓存控制模块的ENA，作为使能信号，每当一个像素的16位数值配齐时置1；

MCLK_O：输出给摄像头，作为其外部时钟信号XCLK的输入（6-54MHz）；

PCLK_O：输出给FBCtl图像缓存控制模块的CLKA，来自于PCLK_I的缓冲，作为图像存储时的像素同步时钟；

PWDN_O：恒定为0，直接输出给摄像头的，起到power_up功能；

RST_O：输出给摄像头，用作摄像头复位（低有效）；

VDDEN_O：与Inst_camctlB的相同端口求与后输出到摄像头的VDDEN管脚，应该是连到摄像头，作为工作接通通电源的使能信号；

SCL：输出到摄像头的SCLK端口（FPGA→Camera），作为串行接口的时钟输入；

SDA：输出到摄像头的SDATA端口（FPGA↔Camera），作为串行接口的信号传输。

（3）图像缓存控制模块

Input:

ENC：来自VideoTimingCtl模块的VDE_O端口，读写控制（）；

RSTC_I：来自SysCon模块的ASYNC_RST端口；

CLKC：来自SysCon模块的PCLK_O端口；

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ENB：来自CamCtlB模块的DV_O端口，读写控制（1写）；

RSTB_I：来自Inst_InputSync_FVB模块的D_O端口取反与SysCon模块的ASYNC_RST端口求或；

CLKB：来自CamCtlB模块的PCLK_O端口；

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

ENA：来自CamCtlA模块的DV_O端口，读写控制（1写）；

RSTA_I：来自Inst_InputSync_FVA模块的D_O端口取反与SysCon模块的ASYNC_RST端口求或；

CLKA：来自CamCtlA模块的PCLK_O端口；

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ddr2clk_2x：来自SysCon模块的DDR2CLK_2X_O端口；

ddr2clk_2x_180：来自SysCon模块的DDR2CLK_2X_180_O端口；

pll_ce_0：来自SysCon模块的PLL_CE_0_O端口；

pll_ce_90：来自SysCon模块的PLL_CE_90_O端口；

pll_lock：来自SysCon模块的PLL_LOCK端口；

async_rst：来自SysCon模块的ASYNC_RST端口;

mcb_drp_clk：来自SysCon模块的MCB_DRP_CLK_O端口;

RD_MODE(1:0)：来自SysCon模块的MSEL_O(1:0)端口;

DIB(15:0)：来自Inst_camctlB模块的D_O（15:0）端口；

DIA(15:0)：来自Inst_camctlA模块的D_O（15:0）端口；

Output：

RDY_O：该信号取反后与SysCon模块的ASYNC_RST信号求或后输给VideoTimingCtl模块的RST_I端口；

mcb3_dram_ras_n：输出给DDR2；

mcb3_dram_cas_n：输出给DDR2；

mcb3_dram_we_n：输出给DDR2；

mcb3_dram_odt：输出给DDR2；

mcb3_dram_cke：输出给DDR2；

mcb3_dram_dm：输出给DDR2；

mcb3_dram_udm：输出给DDR2；

mcb3_dram_ck：输出给DDR2；

mcb3_dram_ck_n：输出给DDR2；

DOC(15:0)：输出给DVITransmitter模块的BLUE_I/GREEN_I/RED_I，以RGB565的方式自高位向低位排列；

mcb3_dram_a(12:0)：输出给DDR2；

mcb3_dram_ba(2:0)：输出给DDR2；

mcb3_dram_udqs：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_dram_udqs_n：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_rzq：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_zio：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_dram_dqs：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_dram_dqs_n：双向端口，连接到DDR2；

mcb3_dram_dq(15:0)：双向端口，连接到DDR2；

图像处理实现：

第二部分：三维空间定位

硬件组成： 摄像头模块：在摄像头前加装了两个850nm的红外滤光片，用来滤出红外光点。

红外光点：

LCD显示器：用于光点识别的显示。

光点检测片上模块

模块源代码：

module center(

input pclk, // pixel clock

input din,