RGB采样周围色彩

由于对开发板理解的缘故，造成许多困难。最主要的就是尽管RGBW颜色传感器灵敏度够高，但是在很短的距离之内，或者强光照射之下也在几个CM范围内，无法按照预期的自动跟踪彩色物体的设想开展下去。结果与开发板主管商讨，改变为另一种设计：用RGB采样周围色彩，由RGB灯去照射场景，使最后的场景环境为白色或指定颜色。这也是有很大的难度的。为了简化设置，仅仅验证可行性，采用1路PWM调光来测试和验证可行性。简化的结果是，采用1路PWM信号控制1只红色的LED照射光敏器件，是用红色的LED照射光敏器件使红色的采光亮度在一定的范围之间。计划实验在300-400、400-500、500-600、600-700、700-800、800-900测试。
首先增加以下变量：
static uint8_t dut0;
static uint16_t maxdut=800,mindut=700;
int ddut0;
接着初始化PWM各项数据，创建一个函数static void app_setup_pin(void)，初始化PWM的IO口，代码如下：
static void app_setup_pin(void){
//Define PWMs
#define SCT_PWM         LPC_SCT
#define SCT_PWM_PIN_OUT1 1//PWM1 P0_12
#define SCT_PWM_PIN_LED  0//COUT0 [index 2] Controls LED
#define SCT_PWM_OUT1     1//Index of OUT PWM1
#define SCT_PWM_LED      1//Index of LED PWM
#define SCT_PWM_RATE   10000//PWM frequency 10 KHz
        Chip_Clock_EnablePeriphClock(SYSCTL_CLOCK_SWM);
#if (defined(BOARD_NXP_LPCXPRESSO_812) || defined(BOARD_LPC812MAX))
//Connect SCT output 0 to LED pin PIO7, SCT output 1 to PIO17
        Chip_SWM_MovablePinAssign(SWM_CTOUT_1_O, 6);
        Chip_SWM_MovablePinAssign(SWM_CTOUT_0_O, 7);
#elif defined(BOARD_NXP_LPCXPRESSO_824)
//Connect SCT output 0 to LED pin PIO7, SCT output 1 to PIO17
        Chip_SWM_MovablePinAssign(SWM_SCT_OUT1_O, 12);
        Chip_SWM_MovablePinAssign(SWM_SCT_OUT0_O, 16);
#else
//Configure your own SCT pin muxing here if needed
#warning "No SCT pin muxing defined"
#endif
        Chip_Clock_DisablePeriphClock(SYSCTL_CLOCK_SWM);
}
其次是初始化PWM的周期等，创建函数pwmInit，代码如下：
//PWM Initial
void pwmInit(void){
//Initialize the SCT as PWM and set frequency
Chip_SCTPWM_Init(SCT_PWM);
Chip_SCTPWM_SetRate(SCT_PWM, SCT_PWM_RATE);
//Setup Board specific output pin
app_setup_pin();
//Use SCT0_OUT1 pin
Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, SCT_PWM_OUT1, SCT_PWM_PIN_OUT1);
Chip_SCTPWM_SetOutPin(SCT_PWM, SCT_PWM_LED, SCT_PWM_PIN_LED);
//Start with 90% duty cycle
Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, SCT_PWM_OUT1, Chip_SCTPWM_GetTicksPerCycle(SCT_PWM) / 90);
Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, SCT_PWM_LED, Chip_SCTPWM_GetTicksPerCycle(SCT_PWM) / 90);
Chip_SCTPWM_Start(SCT_PWM);
}
主函数main前边加上：
Init_I2C_PinMux();
pwmInit();
在while循环体中加入：
if(rgb[0]>maxdut) ddut0 =1;
if(rgb[0]<mindut) ddut0 =-1;
if((rgb[0]<maxdut) && (rgb[0]>mindut)) ddut0=0;
dut0 +=ddut0;
Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, SCT_PWM_OUT1, Chip_SCTPWM_GetTicksPerCycle(SCT_PWM)/dut0);
Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, SCT_PWM_LED, Chip_SCTPWM_GetTicksPerCycle(SCT_PWM)/dut0);
Chip_SCTPWM_Start(SCT_PWM);
if(dut0>40) dut0=39 ;if(dut0<1) ddut0=1;
编译下载后的结果见照片51~57。还有测试2路PWM的波形照片58。
结论：
1. 传感器的测试灵明度够高，但测试范围或说距离比较小[近]，并且尽管有30和55度锥形的指向性，但由于距离太近使得初期的自动跟踪运动物体的设想无法实现。具体是：如果增加凸透镜，距离可以远点，但必须采用单色强光照射物体，非光亮的物体的反射要达到50以上的相对变化量需要几十CM以内，并且周围的光线不能太强，否则周围散光影响较大、理想的情况时用强光手电直接照射，响应的距离可以超过数米甚至于十几米[条件限制]。
2. 更改目标之后的设想在1只红色LED近距照射传感器，可以获得较佳的效果，测试在5mm以内可以稳定在一个PWM数值范围——Delta为100亮度差时，否则会有较大的矫正跳跃。
3. 如果是采用3色LED来矫正场景颜色最后稳定在规定的色域内，应该是可行的，但有较大的难度。主要是算法上的考虑将比较困难一些。
最后，感觉传感器的灵明度再高一些，尤其是指向性再好一些，比如达到+-5度椎体，可能在跟踪运动物体上会有好的应用场合。
最后感谢西贡开发板的所有企业网站和网编以及工作人员和网友们。

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简单学习了解一下  

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