映像文件的生成和运行
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映像文件的生成和运行
德国罕见的科学大师莱布尼茨，在他的手迹里留下这么一句话：“1与0，一切数字的神奇渊源。这是造物的秘密美妙的典范，因为，一切无非都来自上帝。”二进制0和1两个简单的数字，构造了神奇的计算机世界，对人类的生产活动和社会活动产生了极其重要的影响，并以强大的生命力飞速发展。在嵌入式系统移植过程中，不管文件数量多么庞大的工程，经过编译工具的层层处理后，最终生成一个可以加载到存储器内执行的二进制映像文件(.bin)。本节内容将会探讨映像文件的生成过程，以及它在存储设备的不同位置对程序运行产生的影响，为本书后文嵌入式系统的移植打下坚定的基础。
1.1.1 编译过程
GNU提供的编译工具包括汇编器as、C编译器gcc、C++编译器g++、链接器ld、二进制转换工具objcopy和反汇编的工具objdump等。它们被称作GNU编译器集合，支持多种计算机体系类型。基于ARM平台的工具分别为arm-linux-gcc、arm-linux-g++、arm-linux-ld、arm-linux-objcopy和arm-linux-objdump。arm-linux交叉编译编译工具链的制作方法已经详细介绍过，编译程序直接使用前面制作好的工具链。
交叉工具链下载地址：http://www.arm8.net/thread-36-1-1.html
GNU编译器的功能非常强大，程序可以用C文件、汇编文件编写，甚至是二者的混合。如图1. 3所示是程序编译的大体流程，源文件经过预处理器、汇编器、编译器、链接器处理后生成可执行文件，再由二进制转换工具转换为可用于烧写到Flash的二进制文件，同时为了调试的方便还可以用反汇编工具生成反汇编文件。图中双向箭头的含义是，当gcc增加一些参数时可以相互调用汇编器和链接器进行工作。例如输入命令行“gcc –O main.c”后，直接就得到可执行文件a.out(elf)。
程序编译大体上可以分为编译和链接两个步骤：把源文件处理成中间目标文件.o(linux)、obj(windows)的动作称为编译；把编译形成的中间目标文件以及它们所需要的库函数.a(linux) 、lib(windows)链接在一起的动作称为链接。现用一个简单的test工程来分析程序的编译流程，麻雀虽小五脏俱全，它由启动程序start.S、应用程序main.c、链接脚本test.lds和Makefile四个文件构成。test工程中的程序通过操作单板上的LED灯的状态来判定程序的运行结果，它除了用于理论研究之外，没有其它的实用价值。
1． 编译
在编译阶段，编译器会检查程序的语法、函数与变量的声明情况等。如果检查到程序的语法有错误，编译器立即停止编译，并给出错误提示。如果程序调用的函数、变量没有声明原型，编译器只会抛出一个警告，继续编译生成中间目标文件，待到链接阶段进一步确定调用的变量、函数是否存在。
程序清单1. 1start.S中汇编代码
/*
* This is a part of the test project
* Author: LiQiang Date: 2013/04/01
* Licensed under the GPL-2 or later.
*/
.globl _start
_start:
#define REG32 0x70000000
ldr r0, =REG32
orr r0, r0, #0x13
mcr p15,0,r0,c15,c2,4
/*关闭看门狗*/
#define WATCHDOG 0x7E004000
ldr r0, =WATCHDOG
mov r1, #0
str r1, [r0]
clean_bss:
ldr r0, =bss_start
ldr r1, =bss_end
mov r3, #0
cmp r0, r1
beq clean_done
clean_loop:
str r3, [r0], #4
cmp r0, r1
bne clean_loop
clean_done:
/* 初始化栈 S3C6410 8K的SRAM映射到0地址处*/
ldr sp, =8*1024
bl main
halt:
b halt
start.S文件的内容如程序清单1. 1，文件中的_start函数为C语言运行环境做最低限度的初始化：将S3C6410处理外设端口的地址范围告知ARM内核，关闭看门狗，清除bss段，初始化栈。初始化工作完毕后，跳转到main()。start.S是用汇编语言编写的代码文件，文件中定义了一个WATCHDOG宏，用于寄存器的赋值。在汇编文件中出现#define宏定义语句，对于初学者可能会有些迷惑。
事实上，汇编文件有“.S”和“.s”两种后缀，在以“.s”为后缀的汇编文件中，程序完全是由纯粹的汇编代码编写。所谓的纯粹是相对以“.S”为后缀的汇编文件而言的，由于现代汇编工具引入了预处理的概念，允许在汇编代码(.S)中使用预处理命令。预处理命令以符号“#”开头，包括宏定义、文件包含和条件编译。在U-Boot和Linux内核源码中，这种编程方式运用非常广泛
程序清单1. 2 main.c文件内容
/*
* This is a part of the test project
* Author: LiQiang Date: 2013/04/01
* Licensed under the GPL-2 or later.
*/
#define GPMCON *((volatile unsigned long*)0x7F008820)
#define GPMDAT *((volatile unsigned long*)0x7F008824)
#define GPMPUD *((volatile unsigned long*)0x7F008828)
int main()
{
static int flag = 12;
GPMCON = 0x1111; /* 输出模式 */
GPMPUD = 0x55; /* 使能下拉 */
GPMDAT = 0x0f; /* 关闭LED */
if(12 == flag)
GPMDAT = 0x00;
else
GPMDAT = 0x0f;
while(1);
return 0;
}
main.c文件内容如程序清单1. 2所示，main.c中的main函数是运行完_start函数的跳转点。main()中首先定义了一个静态局部变量初值为12，然后配置S3C6410处理器的GPM端口为输出、下拉模式，并将GPM低四位管脚的设为高电平（单板上LED在管脚为高电平的熄灭）。最后判断是flag是否等于12，如果等于点亮LED，否则不点亮。从程序上看，这个判断语句好像多此一举、莫名其妙，因为flag期间并没有作任何改变。其实，这个变量是为讲解程序的运行地址和加载地址的概念而定义的，它与程序运行的位置有关。
将上面两个源码文件处理成中间目标文件，分别输入如下命令行：
arm-linux-gcc -o mian.o main.c –c
arm-linux-gcc -o start.o start.S –c
得到main.o Start.o两个中间目标文件，供链接器使用。
2． 链接
链接是汇编阶段生成的中间目标文件，相互查找自己所需要的函数与变量，重定向数据，完成符号解析的过程。包括对所有目标文件进行重定位、建立符号引用规则，同时为变量、函数等分配运行地地址。函数与变量可能来源与其它中间文件或者库文件，如果没有找到所需的实现，链接器立即停止链接，给处错误提示。
利用一个链接脚本（.lds后缀）来指导链接链接器工作。控制输出节在映像文件中的布局。fortest.lds是一个简单的链接脚本，指示了程序的运行地址（又称链接地址）为0x5000_0000以及text段、data段和bss段在映像文件中的空间排布顺序。fortest.lds文件的内容如下：
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
. = 0x50000000;
. = ALIGN(4);
.text : {
start.o (.text)
* (.text)
}
.data : {
* (.data)
}
bss_start = .;
.bss : {
* (.bss)
}
bss_end = .;
}
1) text段代码段(text segment)，通常是用来存放程序执行代码的内存区域。这块区域的大小在程序编译时就已经确定，并且内存区域通常属于只读，某些架构也允许代码段为可写，即允许修改程序。在代码段中，也有可能包含一些只读的常数变量，例如字符串常量。
2) data段数据段(data segment)，数据段是存放已经初始化不为0的静态变量的内存区域，静态变量包括全局变量和静态局部变量，它们与程序有着相同的生存期。
3) bss段bss segment，bbs段与data段类似，也是存放的静态变量的内存区域。与data段不同的是，bbs段存放是没有初始化或者初始化为0的静态变量，并且bbs段不在生成的可执行二进制文件内。bss_start表示这块内存区域的起始地址，bss_end表示结束地址，它们由编译系统计算得到。未初始化的静态变量默认为0，因此程序开始执行的时候，在bss_start到bss_end内存中存储的数据都必须是0。
4) 其他段，上面三个段是编译系统预定义的段名，用户还能通过.section伪操作自定义段，在后面的移植过程我们会发现，Linux内核源码中为了合理地排布数据实现特定的功能，定义了各种各样的段。
在宿主机上输入以下命令行，完成中间的目标文件的链接和可执行二进制文件的格式转换。
arm-linux-ld –T test.lds -o test.elf start.o main.o
arm-linux-objcopy -O binary test.elf test.bin
arm-linux-objdump -D test.elf > test.dis
如图1. 4所示是使用arm-linux-objcopy格式转换工具得到的二进制文件test.bin的内容，这些内容是处理器能够识别的机器码，我们往往难以直接阅读、理解它们的含义。使用arm-linux-objdump工具生成便以我们阅读的反汇编文件test.dis。对比二进制文件test.bin的内容，耐心细致地分析反汇编文件，如程序清单1. 3所示，可以提炼出大量的信息。
程序清单1. 3text.dis文件内容
50000000 <_start>: /* 代码段起始位置程序的运行地址为0x5000_0000*/
50000000: e3a00207 mov r0, #1879048192 ; 0x70000000
50000004: e3800013 orr r0, r0, #19 ; 0x13
50000008: ee0f0f92 mcr 15, 0, r0, cr15, cr2, {4}
5000000c: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 50000044 <halt+0x4>
50000010: e3a01000 mov r1, #0 ; 0x0
50000014: e5801000 str r1, [r0]
50000018 <clean_bss>: /* 清除bss段 */
50000018: e59f0028 ldr r0, [pc, #40] ; 50000048 <halt+0x8>
5000001c: e59f1028 ldr r1, [pc, #40] ; 5000004c <halt+0xc>
50000020: e3a03000 mov r3, #0 ; 0x0
50000024: e1500001 cmp r0, r1
50000028: 0a000002 beq 50000038 <clean_done>
5000002c <clean_loop>:
5000002c: e4803004 str r3, [r0], #4
50000030: e1500001 cmp r0, r1
50000034: 1afffffc bne 5000002c <clean_loop>
50000038 <clean_done>:
50000038: e3a0da02 mov sp, #8192 ; 0x2000 /* 初始化sp */
5000003c: eb000003 bl 50000050 <main> /* 跳转至mian() */
50000040 <halt>:
50000040: eafffffe b 50000040 <halt>
50000044: 7e004000 .word 0x7e004000
50000048: 500000e0 .word 0x500000e0
5000004c: 500000e0 .word 0x500000e0
50000050 <main>: /* main()*/
50000050: e52db004 push {fp} ; (str fp, [sp, #-4]！)
50000054: e28db000 add fp, sp, #0 ; 0x0
50000058: e3a0247f mov r2, #2130706432 ; 0x7f000000
5000005c: e2822b22 add r2, r2, #34816 ; 0x8800
50000060: e2822020 add r2, r2, #32 ; 0x20
50000064: e3a03c11 mov r3, #4352 ; 0x1100
50000068: e2833011 add r3, r3, #17 ; 0x11
5000006c: e5823000 str r3, [r2] /* GPMCON = 0x1111 */
50000070: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
50000074: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
50000078: e2833028 add r3, r3, #40 ; 0x28
5000007c: e3a02055 mov r2, #85 ; 0x55
50000080: e5832000 str r2, [r3] /* GPMPUD = 0x55 */
50000084: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
50000088: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
5000008c: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
50000090: e3a0200f mov r2, #15 ; 0xf
50000094: e5832000 str r2, [r3] /* GPMDAT = 0x0f */
50000098: e59f3038 ldr r3, [pc, #56] ; 500000d8 <main+0x88> /* 读取flag变量存储地址 */
5000009c: e5933000 ldr r3, [r3]/* 读取flag变量的值 */
500000a0: e353000c cmp r3, #12 ; 0xc
500000a4: 1a000005 bne 500000c0 <main+0x70>
500000a8: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
500000ac: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
500000b0: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
500000b4: e3a02000 mov r2, #0 ; 0x0
500000b8: e5832000 str r2, [r3]
500000bc: ea000004 b 500000d4 <main+0x84>
500000c0: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
500000c4: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
500000c8: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
500000cc: e3a0200f mov r2, #15 ; 0xf
500000d0: e5832000 str r2, [r3]
500000d4: eafffffe b 500000d4 <main+0x84>
500000d8: 500000dc .word 0x500000dc
Disassembly of section .data:
500000dc <flag.1245>: /* flag变量的地址为0x5000_00dc，值为12 */
500000dc: 0000000c .word 0x0000000c
从test.dis反汇编文件中可知，test.bin包含了代码段和数据段，并没有包含bss段。我们知道，bbs内存区域的数据初始值全部为零，区域的起始位置和结束位置在程序编译的时候预知。很容易想到在程序开始运行时，执行一小段代码将这个区域的数据全部清零即可，没必要在test.bin包含全为0的bss段。编译器的这种机制有效地减小了镜像文件的大小、节约了磁盘容量。
main()函数的核心功能是验证flag变量是否等于12，现在追踪下这个操作的实现过程。要想读取flag的值，必须知道它的存储位置，首先执行指令“ldrr3, [pc, #56]”得到flag变量的地址(指针)。pc与56相加合成一个地址，它是相对pc偏移56产生的。pc+56地址处存放了flag变量的指针0x5000_00dc，读取出来存放到r3寄存器。然后执行指令“ldrr3, [r3]”将内存0x5000_00dc地址处的值读出，这个值就是flag，并覆盖r3寄存器。最后，判断r3寄存器是否等于12。flag变量的地址在链接阶段已经被分配好了，固定在0x5000_00dc处，但是从代码中，我们没有找到对flag变量赋初值的语句，尽管在main函数已经用C语句“flag = 12”对它赋初值。
现提供一个验证程序效果的简单方法：将S3C6410处理器设置为SD卡启动方式，使用SD_Writer软件将test.bin烧写至SD卡中，然后将SD卡插入单板的卡槽，复位启动即可。实际上，启动的时候test.bin被加载到内部SRAM中，SRAM映射到0地址处。这个简单方法可以用来验证一些裸板程序，方法实现的原理和SD_Writer软件用法现在不展开讨论，目前只要会使用即可。复位后，LED并没有点亮。
如果每次编译都要重复输入编译命令，操作起来很麻烦，为此test工程中建立了一个Makefile文件，内容如下：
test.bin: start.o main.o
arm-linux-ld -T fortest.lds -o test.elf start.o main.o
arm-linux-objcopy -O binary test.elf test.bin
arm-linux-objdump -D test.elf > test.dis
start.o : start.S
arm-linux-gcc -o start.o start.S -c
main.o : main.c
arm-linux-gcc -o main.o main.c -c
clean:
rm *.o test.*
当将链接脚本中的运行地址修改为0时，进入test目录，输入“make clean”命令清除旧的文件，再输入“make”重新编译程序，验证新生成的test.bin文件的效果，发现LED全部点亮，产生这个现象的原因在下一个小节讲述。
1.1.1 代码搬运
当程序执行时，必须把代码搬运到链接时所指定的运行地址空间，以保证程序在执行过程中对变量、函数等符号的正确引用。在带有操作系统中，这个过程由操作系统负责完成。而在裸机环境下，镜像文件的运行地址由程序员根据具体平台指定，加载地址又与处理器的设计密切相关。通常情况下，启动代码最先执行一段位置无关码，这段代码实现程序从加载地址到运行地址的重定位，或者将程序从外部存储介质直接拷贝至其运行地址。
1． 位置无关码
位置无关码必须具有位置无关的跳转、位置无关的常量访问等特点，不能访问静态变量，都是相对pc的偏移量来函数的跳转或者常量的访问。在ARM 体系中，使用相对跳转指令b/bl实现程序跳转。指令中所跳转的目标地址用基于当前PC的偏移量来表示，与链接时分配给地址标号的绝对地址值无关，因而代码可以在任何位置正确的跳转，实现位置无关性。
使用ldr伪指令将一个常量读取到非pc的其他通用寄存器中，可实现位置无关的常量访问。例如：
ldr r0, =WATCHDOG
如果使用ldr伪指令将一个函数标号读取到pc，这是一条与位置有关的跳转指令，执行的结果是跳转到函数的运行地址处。
2． 运行地址与加载地址
试想一下，当系统上电复位的时候，如果test.bin刚好位于在0x5000_0000地址(flag的初值12位于0x5000_00dc)，PC指向0x5000_0000地址，那么这段代码按照上述flag变量的读取步骤，能够准确无误的得到结果。但是，如果test.bin位于0地址(flag的初值12位于0xdc，LED不亮时的情况)，PC指向0地址，程序依然从0x5000_00dc地址读取flag变量，实际上它的初值位于0xdc。这时从C语言的角度看，出现一个flag不等于它的初值的现象（期间没有改变flag）。出现错误的原因是在程序中使用了位置相关的变量，但运行地址与加载地址不一致(加载地址为0，运行地址为0x5000_0000)。由此，能够容易理解运行地址和加载地址的含义：
加载地址是系统上电启动时，程序被加载到可直接执行的存储器的地址，也就是程序在RAM或者Flash ROM中的地址。因为有些存储介质只能用来存储数据不能执行程序，例如SD卡和NAND Flash等，必须把程序从这些存储介质加载到可以执行的地址处。运行地址就是程序在链接时候确定的地址，比如fortest.lds链接脚本指定了程序的运行地址为0x5000_0000，那么链接器在为变量、函数等分配地址的时候就会以0x5000_0000作为参考。当加载地址和运行地址不相等时，必须使用与位置无关码把程序代码从它的加载地址搬运至运行地址，然后使用“ldr pc, =label”指令跳转到运行地址处执行。
1.1.2 混合编程
在嵌入式系统底层编程中，C语言和汇编两种编程语言的使用最广泛。C语言开发的程序具有可读性高，容易修改、移植和开发周期短等特点。但是，C语言在一些场合很难或无法实现特定的功能：底层程序需要直接与CPU内核打交道，一些特殊的指令在C语言中并没有对应的成分，例如关闭看门狗、中断的使能等；被系统频繁调用的代码段，对代码的执行效率要求严格的时候。事实上，CPU体系结构并不一致，没有对内部寄存器操作的通用指令。汇编语言与CPU的类型密切相关，提供的助记符指令能够方便直接地访问硬件，但要求开发人员对CPU的体系结构十分熟悉。在早期的微处理器中，由于处理器速度、存储空间等硬件条件的限制，开发人员不得不选用汇编语言开发程序。随着微处理器的发展，这些问题已经得到很好的解决。如果依然完全使用汇编语言编写程序，工作量会非常大，系统很难维护升级。大多数情况下，充分结合两种语言的特点，彼此相互调用，以约定规则传递参数，共享数据。
1． 汇编函数与C语言函数相互调用
C程序函数与汇编函数相互调用时必须严格遵循ATPCS（ARMThumb Procedure Call Standard）。函数间约定R0、R1和R2为传入参数，函数的返回值放在R0中。GNU ARM编译环境中，在汇编程序中要使用.global伪操作声明改汇编程序为全局的函数，可被外部函数调用。在C程序中要被汇编程序调用的C函数，同样需要用关键字extern声明。
程序清单1. 4代码重定位函数
.globl relocate_code
relocate_code:
mov r4, r0 /* save addr_sp */
mov r5, r1 /* save addr of gd */
mov r6, r2 /* save addr of destination */
/* Set up the stack */
stack_setup:
mov sp, r4
adr r0, _start
cmp r0, r6
beq clear_bss /* skip relocation */
mov r1, r6 /* r1 <- scratch for copy_loop */
ldr r3, _bss_start_ofs
add r2, r0, r3 /* r2 <- source end address */
……
程序清单1. 4是从arch\arm\cpu\arm1176\start.S文件（U-Boot）中截取的代码片段，relocate_code函数用于重定位代码。它在C程序中，通过relocate_code(addr_sp, id, addr)被调用。变量addr_sp、id和addr分别通过寄存器R0、R1和R3传递给汇编程序，实现了C函数和汇编函数数据的共享。
2． C语言内嵌汇编
当需要在C语言程序中内嵌汇编代码时，可以使用gcc提供的asm语句功能。
程序清单1. 5整数原子加操作的实现
/*
* ARMv6 UP and SMP safe atomic ops. We use load exclusive and
* store exclusive to ensure that these are atomic. We may loop
* to ensure that the update happens.
*/
static inline void atomic_add(int i, atomic_t *v)
{
unsigned long tmp;
int result;
__asm__ __volatile__("@ atomic_add\n"
"1: ldrex %0, [%3]\n"
" add %0, %0, %4\n"
" strex %1, %0, [%3]\n"
" teq %1, #0\n"
" bne 1b"
: "=&r" (result), "=&r" (tmp), "+Qo" (v->counter)
: "r" (&v->counter), "Ir" (i)
: "cc");
}
程序清单1. 5是从Linux源码文件arch/arm/include/asm/atomic.h截取的一段代码，本节内容不分析函数的具体实现。对于初学者，这段代码看起来晦涩难懂，因为这不是标准C所定义的形式，而是gcc对C语言扩充的asm功能语句，用以在C语言程序中嵌入汇编代码。asm语句最常用的格式为：
__asm __ __volatile__(“ inst1 op1, op2, . \n”
“ inst2 op1, op2, . \n” /* 指令部分必选*/
...
“ instN op1, op2, . \n”
: output_operands /* 输出操作数可选 */
: input_operands /* 输入操作数可选 */
: clobbered_operands /* 损坏描述部分可选*/
);
它由四个部分组成：指令部分，输出部分，输入部分，损坏描述部分。各部分使用“:”格开，指令部分必不可少，其他三部分可选，但是如果使用了后面的部分，而前面部分为空，也需要用“:”分隔，相应部分内容为空。__asm__表示汇编语句的起始，__volatile__是一个可选项，加上它可以防止编译器优化时对汇编语句删除、移动。
指令部分，指令之间使用“\n”（也可以使用“;”或者“\n\t”）分隔。嵌入汇编指令的格式与标准汇编指令的格式大体相同，嵌入汇编指令的操作数使用占位符“%”预留位置，用以引用C语言程序中的变量。操作数占位符的数量取决于CPU中通用寄存器的总数量，占位符的格式为%0，%1，……，%n。
输出、输入部分，这两部分用于描述操作数，不同的操作数描述语句之间用逗号分隔，每个操作数描述符由限定字符串和C语言表达式组成，当限定字符串中带有“=”时表示该操作数为输出操作数。限定字符串用于指示编译器如何处理C语言表达式与指令操作数之间的关系，限定字符串中的限定字母有很多种，有些是通用的，有些跟特定的体系相关。在程序清单1. 5中：result、tmp和v->counter是输出操作数，分别赋给%0、%1和%2；v->counter和i是输入操作数，分别赋给%3和%4。其中，“r”：表示把变量放入通用寄存器中；“I”：表示0-31之间的常数。
德国罕见的科学大师莱布尼茨，在他的手迹里留下这么一句话：“1与0，一切数字的神奇渊源。这是造物的秘密美妙的典范，因为，一切无非都来自上帝。”二进制0和1两个简单的数字，构造了神奇的计算机世界，对人类的生产活动和社会活动产生了极其重要的影响，并以强大的生命力飞速发展。在嵌入式系统移植过程中，不管文件数量多么庞大的工程，经过编译工具的层层处理后，最终生成一个可以加载到存储器内执行的二进制映像文件(.bin)。本节内容将会探讨映像文件的生成过程，以及它在存储设备的不同位置对程序运行产生的影响，为本书后文嵌入式系统的移植打下坚定的基础。
1.1.1 编译过程
GNU提供的编译工具包括汇编器as、C编译器gcc、C++编译器g++、链接器ld、二进制转换工具objcopy和反汇编的工具objdump等。它们被称作GNU编译器集合，支持多种计算机体系类型。基于ARM平台的工具分别为arm-linux-gcc、arm-linux-g++、arm-linux-ld、arm-linux-objcopy和arm-linux-objdump。arm-linux交叉编译编译工具链的制作方法已经详细介绍过，编译程序直接使用前面制作好的工具链。
交叉工具链下载地址：http://www.arm8.net/thread-36-1-1.html
GNU编译器的功能非常强大，程序可以用C文件、汇编文件编写，甚至是二者的混合。如图1. 3所示是程序编译的大体流程，源文件经过预处理器、汇编器、编译器、链接器处理后生成可执行文件，再由二进制转换工具转换为可用于烧写到Flash的二进制文件，同时为了调试的方便还可以用反汇编工具生成反汇编文件。图中双向箭头的含义是，当gcc增加一些参数时可以相互调用汇编器和链接器进行工作。例如输入命令行“gcc –O main.c”后，直接就得到可执行文件a.out(elf)。
程序编译大体上可以分为编译和链接两个步骤：把源文件处理成中间目标文件.o(linux)、obj(windows)的动作称为编译；把编译形成的中间目标文件以及它们所需要的库函数.a(linux) 、lib(windows)链接在一起的动作称为链接。现用一个简单的test工程来分析程序的编译流程，麻雀虽小五脏俱全，它由启动程序start.S、应用程序main.c、链接脚本test.lds和Makefile四个文件构成。test工程中的程序通过操作单板上的LED灯的状态来判定程序的运行结果，它除了用于理论研究之外，没有其它的实用价值。
1． 编译
在编译阶段，编译器会检查程序的语法、函数与变量的声明情况等。如果检查到程序的语法有错误，编译器立即停止编译，并给出错误提示。如果程序调用的函数、变量没有声明原型，编译器只会抛出一个警告，继续编译生成中间目标文件，待到链接阶段进一步确定调用的变量、函数是否存在。
程序清单1. 1start.S中汇编代码
/*
* This is a part of the test project
* Author: LiQiang Date: 2013/04/01
* Licensed under the GPL-2 or later.
*/
.globl _start
_start:
#define REG32 0x70000000
ldr r0, =REG32
orr r0, r0, #0x13
mcr p15,0,r0,c15,c2,4
/*关闭看门狗*/
#define WATCHDOG 0x7E004000
ldr r0, =WATCHDOG
mov r1, #0
str r1, [r0]
clean_bss:
ldr r0, =bss_start
ldr r1, =bss_end
mov r3, #0
cmp r0, r1
beq clean_done
clean_loop:
str r3, [r0], #4
cmp r0, r1
bne clean_loop
clean_done:
/* 初始化栈 S3C6410 8K的SRAM映射到0地址处*/
ldr sp, =8*1024
bl main
halt:
b halt
start.S文件的内容如程序清单1. 1，文件中的_start函数为C语言运行环境做最低限度的初始化：将S3C6410处理外设端口的地址范围告知ARM内核，关闭看门狗，清除bss段，初始化栈。初始化工作完毕后，跳转到main()。start.S是用汇编语言编写的代码文件，文件中定义了一个WATCHDOG宏，用于寄存器的赋值。在汇编文件中出现#define宏定义语句，对于初学者可能会有些迷惑。
事实上，汇编文件有“.S”和“.s”两种后缀，在以“.s”为后缀的汇编文件中，程序完全是由纯粹的汇编代码编写。所谓的纯粹是相对以“.S”为后缀的汇编文件而言的，由于现代汇编工具引入了预处理的概念，允许在汇编代码(.S)中使用预处理命令。预处理命令以符号“#”开头，包括宏定义、文件包含和条件编译。在U-Boot和Linux内核源码中，这种编程方式运用非常广泛
程序清单1. 2 main.c文件内容
/*
* This is a part of the test project
* Author: LiQiang Date: 2013/04/01
* Licensed under the GPL-2 or later.
*/
#define GPMCON *((volatile unsigned long*)0x7F008820)
#define GPMDAT *((volatile unsigned long*)0x7F008824)
#define GPMPUD *((volatile unsigned long*)0x7F008828)
int main()
{
static int flag = 12;
GPMCON = 0x1111; /* 输出模式 */
GPMPUD = 0x55; /* 使能下拉 */
GPMDAT = 0x0f; /* 关闭LED */
if(12 == flag)
GPMDAT = 0x00;
else
GPMDAT = 0x0f;
while(1);
return 0;
}
main.c文件内容如程序清单1. 2所示，main.c中的main函数是运行完_start函数的跳转点。main()中首先定义了一个静态局部变量初值为12，然后配置S3C6410处理器的GPM端口为输出、下拉模式，并将GPM低四位管脚的设为高电平（单板上LED在管脚为高电平的熄灭）。最后判断是flag是否等于12，如果等于点亮LED，否则不点亮。从程序上看，这个判断语句好像多此一举、莫名其妙，因为flag期间并没有作任何改变。其实，这个变量是为讲解程序的运行地址和加载地址的概念而定义的，它与程序运行的位置有关。
将上面两个源码文件处理成中间目标文件，分别输入如下命令行：
arm-linux-gcc -o mian.o main.c –c
arm-linux-gcc -o start.o start.S –c
得到main.o Start.o两个中间目标文件，供链接器使用。
2． 链接
链接是汇编阶段生成的中间目标文件，相互查找自己所需要的函数与变量，重定向数据，完成符号解析的过程。包括对所有目标文件进行重定位、建立符号引用规则，同时为变量、函数等分配运行地地址。函数与变量可能来源与其它中间文件或者库文件，如果没有找到所需的实现，链接器立即停止链接，给处错误提示。
利用一个链接脚本（.lds后缀）来指导链接链接器工作。控制输出节在映像文件中的布局。fortest.lds是一个简单的链接脚本，指示了程序的运行地址（又称链接地址）为0x5000_0000以及text段、data段和bss段在映像文件中的空间排布顺序。fortest.lds文件的内容如下：
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
. = 0x50000000;
. = ALIGN(4);
.text : {
start.o (.text)
* (.text)
}
.data : {
* (.data)
}
bss_start = .;
.bss : {
* (.bss)
}
bss_end = .;
}
1) text段代码段(text segment)，通常是用来存放程序执行代码的内存区域。这块区域的大小在程序编译时就已经确定，并且内存区域通常属于只读，某些架构也允许代码段为可写，即允许修改程序。在代码段中，也有可能包含一些只读的常数变量，例如字符串常量。
2) data段数据段(data segment)，数据段是存放已经初始化不为0的静态变量的内存区域，静态变量包括全局变量和静态局部变量，它们与程序有着相同的生存期。
3) bss段bss segment，bbs段与data段类似，也是存放的静态变量的内存区域。与data段不同的是，bbs段存放是没有初始化或者初始化为0的静态变量，并且bbs段不在生成的可执行二进制文件内。bss_start表示这块内存区域的起始地址，bss_end表示结束地址，它们由编译系统计算得到。未初始化的静态变量默认为0，因此程序开始执行的时候，在bss_start到bss_end内存中存储的数据都必须是0。
4) 其他段，上面三个段是编译系统预定义的段名，用户还能通过.section伪操作自定义段，在后面的移植过程我们会发现，Linux内核源码中为了合理地排布数据实现特定的功能，定义了各种各样的段。
在宿主机上输入以下命令行，完成中间的目标文件的链接和可执行二进制文件的格式转换。
arm-linux-ld –T test.lds -o test.elf start.o main.o
arm-linux-objcopy -O binary test.elf test.bin
arm-linux-objdump -D test.elf > test.dis
如图1. 4所示是使用arm-linux-objcopy格式转换工具得到的二进制文件test.bin的内容，这些内容是处理器能够识别的机器码，我们往往难以直接阅读、理解它们的含义。使用arm-linux-objdump工具生成便以我们阅读的反汇编文件test.dis。对比二进制文件test.bin的内容，耐心细致地分析反汇编文件，如程序清单1. 3所示，可以提炼出大量的信息。
程序清单1. 3text.dis文件内容
50000000 <_start>: /* 代码段起始位置程序的运行地址为0x5000_0000*/
50000000: e3a00207 mov r0, #1879048192 ; 0x70000000
50000004: e3800013 orr r0, r0, #19 ; 0x13
50000008: ee0f0f92 mcr 15, 0, r0, cr15, cr2, {4}
5000000c: e59f0030 ldr r0, [pc, #48] ; 50000044 <halt+0x4>
50000010: e3a01000 mov r1, #0 ; 0x0
50000014: e5801000 str r1, [r0]
50000018 <clean_bss>: /* 清除bss段 */
50000018: e59f0028 ldr r0, [pc, #40] ; 50000048 <halt+0x8>
5000001c: e59f1028 ldr r1, [pc, #40] ; 5000004c <halt+0xc>
50000020: e3a03000 mov r3, #0 ; 0x0
50000024: e1500001 cmp r0, r1
50000028: 0a000002 beq 50000038 <clean_done>
5000002c <clean_loop>:
5000002c: e4803004 str r3, [r0], #4
50000030: e1500001 cmp r0, r1
50000034: 1afffffc bne 5000002c <clean_loop>
50000038 <clean_done>:
50000038: e3a0da02 mov sp, #8192 ; 0x2000 /* 初始化sp */
5000003c: eb000003 bl 50000050 <main> /* 跳转至mian() */
50000040 <halt>:
50000040: eafffffe b 50000040 <halt>
50000044: 7e004000 .word 0x7e004000
50000048: 500000e0 .word 0x500000e0
5000004c: 500000e0 .word 0x500000e0
50000050 <main>: /* main()*/
50000050: e52db004 push {fp} ; (str fp, [sp, #-4]！)
50000054: e28db000 add fp, sp, #0 ; 0x0
50000058: e3a0247f mov r2, #2130706432 ; 0x7f000000
5000005c: e2822b22 add r2, r2, #34816 ; 0x8800
50000060: e2822020 add r2, r2, #32 ; 0x20
50000064: e3a03c11 mov r3, #4352 ; 0x1100
50000068: e2833011 add r3, r3, #17 ; 0x11
5000006c: e5823000 str r3, [r2] /* GPMCON = 0x1111 */
50000070: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
50000074: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
50000078: e2833028 add r3, r3, #40 ; 0x28
5000007c: e3a02055 mov r2, #85 ; 0x55
50000080: e5832000 str r2, [r3] /* GPMPUD = 0x55 */
50000084: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
50000088: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
5000008c: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
50000090: e3a0200f mov r2, #15 ; 0xf
50000094: e5832000 str r2, [r3] /* GPMDAT = 0x0f */
50000098: e59f3038 ldr r3, [pc, #56] ; 500000d8 <main+0x88> /* 读取flag变量存储地址 */
5000009c: e5933000 ldr r3, [r3]/* 读取flag变量的值 */
500000a0: e353000c cmp r3, #12 ; 0xc
500000a4: 1a000005 bne 500000c0 <main+0x70>
500000a8: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
500000ac: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
500000b0: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
500000b4: e3a02000 mov r2, #0 ; 0x0
500000b8: e5832000 str r2, [r3]
500000bc: ea000004 b 500000d4 <main+0x84>
500000c0: e3a0347f mov r3, #2130706432 ; 0x7f000000
500000c4: e2833b22 add r3, r3, #34816 ; 0x8800
500000c8: e2833024 add r3, r3, #36 ; 0x24
500000cc: e3a0200f mov r2, #15 ; 0xf
500000d0: e5832000 str r2, [r3]
500000d4: eafffffe b 500000d4 <main+0x84>
500000d8: 500000dc .word 0x500000dc
Disassembly of section .data:
500000dc <flag.1245>: /* flag变量的地址为0x5000_00dc，值为12 */
500000dc: 0000000c .word 0x0000000c
从test.dis反汇编文件中可知，test.bin包含了代码段和数据段，并没有包含bss段。我们知道，bbs内存区域的数据初始值全部为零，区域的起始位置和结束位置在程序编译的时候预知。很容易想到在程序开始运行时，执行一小段代码将这个区域的数据全部清零即可，没必要在test.bin包含全为0的bss段。编译器的这种机制有效地减小了镜像文件的大小、节约了磁盘容量。
main()函数的核心功能是验证flag变量是否等于12，现在追踪下这个操作的实现过程。要想读取flag的值，必须知道它的存储位置，首先执行指令“ldrr3, [pc, #56]”得到flag变量的地址(指针)。pc与56相加合成一个地址，它是相对pc偏移56产生的。pc+56地址处存放了flag变量的指针0x5000_00dc，读取出来存放到r3寄存器。然后执行指令“ldrr3, [r3]”将内存0x5000_00dc地址处的值读出，这个值就是flag，并覆盖r3寄存器。最后，判断r3寄存器是否等于12。flag变量的地址在链接阶段已经被分配好了，固定在0x5000_00dc处，但是从代码中，我们没有找到对flag变量赋初值的语句，尽管在main函数已经用C语句“flag = 12”对它赋初值。
现提供一个验证程序效果的简单方法：将S3C6410处理器设置为SD卡启动方式，使用SD_Writer软件将test.bin烧写至SD卡中，然后将SD卡插入单板的卡槽，复位启动即可。实际上，启动的时候test.bin被加载到内部SRAM中，SRAM映射到0地址处。这个简单方法可以用来验证一些裸板程序，方法实现的原理和SD_Writer软件用法现在不展开讨论，目前只要会使用即可。复位后，LED并没有点亮。
如果每次编译都要重复输入编译命令，操作起来很麻烦，为此test工程中建立了一个Makefile文件，内容如下：
test.bin: start.o main.o
arm-linux-ld -T fortest.lds -o test.elf start.o main.o
arm-linux-objcopy -O binary test.elf test.bin
arm-linux-objdump -D test.elf > test.dis
start.o : start.S
arm-linux-gcc -o start.o start.S -c
main.o : main.c
arm-linux-gcc -o main.o main.c -c
clean:
rm *.o test.*
当将链接脚本中的运行地址修改为0时，进入test目录，输入“make clean”命令清除旧的文件，再输入“make”重新编译程序，验证新生成的test.bin文件的效果，发现LED全部点亮，产生这个现象的原因在下一个小节讲述。
1.1.1 代码搬运
当程序执行时，必须把代码搬运到链接时所指定的运行地址空间，以保证程序在执行过程中对变量、函数等符号的正确引用。在带有操作系统中，这个过程由操作系统负责完成。而在裸机环境下，镜像文件的运行地址由程序员根据具体平台指定，加载地址又与处理器的设计密切相关。通常情况下，启动代码最先执行一段位置无关码，这段代码实现程序从加载地址到运行地址的重定位，或者将程序从外部存储介质直接拷贝至其运行地址。
1． 位置无关码
位置无关码必须具有位置无关的跳转、位置无关的常量访问等特点，不能访问静态变量，都是相对pc的偏移量来函数的跳转或者常量的访问。在ARM 体系中，使用相对跳转指令b/bl实现程序跳转。指令中所跳转的目标地址用基于当前PC的偏移量来表示，与链接时分配给地址标号的绝对地址值无关，因而代码可以在任何位置正确的跳转，实现位置无关性。
使用ldr伪指令将一个常量读取到非pc的其他通用寄存器中，可实现位置无关的常量访问。例如：
ldr r0, =WATCHDOG
如果使用ldr伪指令将一个函数标号读取到pc，这是一条与位置有关的跳转指令，执行的结果是跳转到函数的运行地址处。
2． 运行地址与加载地址
试想一下，当系统上电复位的时候，如果test.bin刚好位于在0x5000_0000地址(flag的初值12位于0x5000_00dc)，PC指向0x5000_0000地址，那么这段代码按照上述flag变量的读取步骤，能够准确无误的得到结果。但是，如果test.bin位于0地址(flag的初值12位于0xdc，LED不亮时的情况)，PC指向0地址，程序依然从0x5000_00dc地址读取flag变量，实际上它的初值位于0xdc。这时从C语言的角度看，出现一个flag不等于它的初值的现象（期间没有改变flag）。出现错误的原因是在程序中使用了位置相关的变量，但运行地址与加载地址不一致(加载地址为0，运行地址为0x5000_0000)。由此，能够容易理解运行地址和加载地址的含义：
加载地址是系统上电启动时，程序被加载到可直接执行的存储器的地址，也就是程序在RAM或者Flash ROM中的地址。因为有些存储介质只能用来存储数据不能执行程序，例如SD卡和NAND Flash等，必须把程序从这些存储介质加载到可以执行的地址处。运行地址就是程序在链接时候确定的地址，比如fortest.lds链接脚本指定了程序的运行地址为0x5000_0000，那么链接器在为变量、函数等分配地址的时候就会以0x5000_0000作为参考。当加载地址和运行地址不相等时，必须使用与位置无关码把程序代码从它的加载地址搬运至运行地址，然后使用“ldr pc, =label”指令跳转到运行地址处执行。
1.1.2 混合编程
在嵌入式系统底层编程中，C语言和汇编两种编程语言的使用最广泛。C语言开发的程序具有可读性高，容易修改、移植和开发周期短等特点。但是，C语言在一些场合很难或无法实现特定的功能：底层程序需要直接与CPU内核打交道，一些特殊的指令在C语言中并没有对应的成分，例如关闭看门狗、中断的使能等；被系统频繁调用的代码段，对代码的执行效率要求严格的时候。事实上，CPU体系结构并不一致，没有对内部寄存器操作的通用指令。汇编语言与CPU的类型密切相关，提供的助记符指令能够方便直接地访问硬件，但要求开发人员对CPU的体系结构十分熟悉。在早期的微处理器中，由于处理器速度、存储空间等硬件条件的限制，开发人员不得不选用汇编语言开发程序。随着微处理器的发展，这些问题已经得到很好的解决。如果依然完全使用汇编语言编写程序，工作量会非常大，系统很难维护升级。大多数情况下，充分结合两种语言的特点，彼此相互调用，以约定规则传递参数，共享数据。
1． 汇编函数与C语言函数相互调用
C程序函数与汇编函数相互调用时必须严格遵循ATPCS（ARMThumb Procedure Call Standard）。函数间约定R0、R1和R2为传入参数，函数的返回值放在R0中。GNU ARM编译环境中，在汇编程序中要使用.global伪操作声明改汇编程序为全局的函数，可被外部函数调用。在C程序中要被汇编程序调用的C函数，同样需要用关键字extern声明。
程序清单1. 4代码重定位函数
.globl relocate_code
relocate_code:
mov r4, r0 /* save addr_sp */
mov r5, r1 /* save addr of gd */
mov r6, r2 /* save addr of destination */
/* Set up the stack */
stack_setup:
mov sp, r4
adr r0, _start
cmp r0, r6
beq clear_bss /* skip relocation */
mov r1, r6 /* r1 <- scratch for copy_loop */
ldr r3, _bss_start_ofs
add r2, r0, r3 /* r2 <- source end address */
……
程序清单1. 4是从arch\arm\cpu\arm1176\start.S文件（U-Boot）中截取的代码片段，relocate_code函数用于重定位代码。它在C程序中，通过relocate_code(addr_sp, id, addr)被调用。变量addr_sp、id和addr分别通过寄存器R0、R1和R3传递给汇编程序，实现了C函数和汇编函数数据的共享。
2． C语言内嵌汇编
当需要在C语言程序中内嵌汇编代码时，可以使用gcc提供的asm语句功能。
程序清单1. 5整数原子加操作的实现
/*
* ARMv6 UP and SMP safe atomic ops. We use load exclusive and
* store exclusive to ensure that these are atomic. We may loop
* to ensure that the update happens.
*/
static inline void atomic_add(int i, atomic_t *v)
{
unsigned long tmp;
int result;
__asm__ __volatile__("@ atomic_add\n"
"1: ldrex %0, [%3]\n"
" add %0, %0, %4\n"
" strex %1, %0, [%3]\n"
" teq %1, #0\n"
" bne 1b"
: "=&r" (result), "=&r" (tmp), "+Qo" (v->counter)
: "r" (&v->counter), "Ir" (i)
: "cc");
}
程序清单1. 5是从Linux源码文件arch/arm/include/asm/atomic.h截取的一段代码，本节内容不分析函数的具体实现。对于初学者，这段代码看起来晦涩难懂，因为这不是标准C所定义的形式，而是gcc对C语言扩充的asm功能语句，用以在C语言程序中嵌入汇编代码。asm语句最常用的格式为：
__asm __ __volatile__(“ inst1 op1, op2, . \n”
“ inst2 op1, op2, . \n” /* 指令部分必选*/
...
“ instN op1, op2, . \n”
: output_operands /* 输出操作数可选 */
: input_operands /* 输入操作数可选 */
: clobbered_operands /* 损坏描述部分可选*/
);
它由四个部分组成：指令部分，输出部分，输入部分，损坏描述部分。各部分使用“:”格开，指令部分必不可少，其他三部分可选，但是如果使用了后面的部分，而前面部分为空，也需要用“:”分隔，相应部分内容为空。__asm__表示汇编语句的起始，__volatile__是一个可选项，加上它可以防止编译器优化时对汇编语句删除、移动。
指令部分，指令之间使用“\n”（也可以使用“;”或者“\n\t”）分隔。嵌入汇编指令的格式与标准汇编指令的格式大体相同，嵌入汇编指令的操作数使用占位符“%”预留位置，用以引用C语言程序中的变量。操作数占位符的数量取决于CPU中通用寄存器的总数量，占位符的格式为%0，%1，……，%n。
输出、输入部分，这两部分用于描述操作数，不同的操作数描述语句之间用逗号分隔，每个操作数描述符由限定字符串和C语言表达式组成，当限定字符串中带有“=”时表示该操作数为输出操作数。限定字符串用于指示编译器如何处理C语言表达式与指令操作数之间的关系，限定字符串中的限定字母有很多种，有些是通用的，有些跟特定的体系相关。在程序清单1. 5中：result、tmp和v->counter是输出操作数，分别赋给%0、%1和%2；v->counter和i是输入操作数，分别赋给%3和%4。其中，“r”：表示把变量放入通用寄存器中；“I”：表示0-31之间的常数。
小编好文！应该把基础做扎实