MPU6050我标定的时候，复位是以板子为基准系（暂且不管Z轴），怎么样能够使芯片复位，直接以水平面为基准呢？

MPU6050 DMP 处理数据***************************
我标定的时候，复位是以板子为基准系（暂且不管Z轴），怎么样能够使芯片复位，直接以水平面为基准呢?这样子输出的欧拉角就可以直接表示与水平面的夹角了。市面上好像已经有这样的产品了，我想问一下这个问题是怎么解决的，有相关的程序就更好了。谢谢