基于ARM的超声波电机速度与定位控制系统的研究

申请理由：超声电机是一种新型的电机，它是利用压电陶瓷的逆压电效应并通过与定子的摩擦耦合来驱动转子运行，其基本结构及工作原理与传统的电磁电机完全不同，动态及静态数学模型难以建立，因而传统的控制策略并不适用于超声电机的控制，在对位置、速度、转矩等有一定要求时则需要采用闭环控制方式。因此，本申请的主导思想就是在研究对超声波电机速度与定位控制的知识基础上，应用此开发板对驱动控制系统进行优化设计，以此使超声电机高效稳

项目描述：本实验室自制了一种环形行波型超声电机，它需采用两相电压有效值相同、频率相同、相位互差90°的高频正弦交流电来驱动，因此，首先利用ARM芯片内部的PWM定时器和内部通道定时器，可以通过软件编程产生所需20kHz以上频率的PWM波形，然后通过定时器进行移相以使相位差互差90°，然后将超声电机接光电编码器后，编码器输出信号经整形接到ARM的外部时钟输入引脚，通过定时计数可以计算出电机的速度与位置信息，片