请问有哪几款嵌入式操作系统用于商用时是免费的？

1、请问有那几款嵌入式操作系统用于商用时是免费的?
2、像ucos-ii这类收费的操作系统又是怎么收费的呢?
3、现在市场上应用于商业的 实时性操作系统 和 非实时性操作系统 主要有哪些呢?4、市场上做嵌入式的公司一般用什么操作系统呢，自己的操作系统?
这关乎到我未来要学什么操作系统，希望大虾们能帮我解答，感激不尽~~！5、还有，我还想问下有哪几款嵌入式GUI用于商业是免费的，现在市场上的嵌入式系统一般用的是什么GUI?

ucos-ii Vxwork, PSOS, VRTX, Nucleus,QNX和WinCE....很多，还有很多开源的