STM8S208的CAN接口，需要在什么模式下访问can的错误计数寄存器

使用STM8S208的CAN接口，需要在什么模式下访问can的错误计数寄存器。我在正常模式下使用查询方式读取接收错误计数寄存器，返回值始终是0x02，求大侠指点。另外，can接口会偶尔出现接收超时（定义5s没有接收到有效报文，报超时故障），随机性很大，一直没有查到什么原因造成的，有人能帮忙分析一下嘛?

错误计数器是用来累计当前发生的错误个数。正常情况下可以读取。也可以开启错误中断，错误一次就去读取1次。