arm应用开发（一些关于硬件的疑问）

首先声明，我是新人。问题可能有点弱智，大家见量。、
我今天在想个问题，我这两天在看驱动。我们在编应用软件的时候，对设备进行操作都是通过驱动。可是我在想，内核对IO并没有屏闭，那我能不能直接通过IO对外设进行操作，就像在使用一块单片机一样，不用通过驱动程序。就比如，我想操作一块nrf2401模块，我能不能直接通过IO进行操作，还是说，还要为它写驱动程序，才能用?

麻烦各位给我这个新人解答一下。