arduino uno为主控板的低成本手机蓝牙控制平衡小车（含代码）

每天都可以看到大街上骑平衡车的人，酷酷的。于是我蠢蠢欲动，想要搞一个平衡小车，虽然人不能站上去，可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研，终于算是完工了。

车模、12V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050、L298N

蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙，可以直接插在uno上，图在最后。

L298N和uno连接方式在程序中有注释。

Mpu6050连接uno的iic口。SCL连A5、SDA连A4。

Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码，将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里；

手机（安卓）上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件，里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。

这里着重说一下PID三个参数调试的心得。

首先调试kp：慢慢加大kp的值，直到小车勉强可以站立，但是此时晃动会比较大；

接下来保持kp，调试ki：慢慢加大ki的值（ki一般都在kp/200左右），ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下；

最后调试kd：kd的值是让整个系统更加的稳定，kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。

Ps：其实kp和ki应该是同时调整，不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。

接下来上视频

48.62 KB, 阅读权限: 10, 下载次数: 44

主程序

I2Cdev.rar

2016-10-18 00:25 上传

点击文件名下载附件

12.82 KB, 下载次数: 32

谢谢大神分享，谢谢

关于蓝牙模块，我用的是linksprit公司的一个蓝牙模块，他们做了一个转接板，可以直接插到uno上，很方便。

有什么问题请留言，我尽量都回复

赞一个

好资料 感谢小编分享   改天仿造一个玩玩

做得很好，赞一个～～～～～
请问压缩包里有电路图吗?

你指的是什么电路图?如果是管脚的连接是有的

惭愧

谢谢！

谢谢！

好东西，看看，，

学习了，感谢分享！

绝对要顶一下，，，

太谢谢你了

不谢，，，，，，，，，

这个不错哎，自平衡小车可以换一个主控玩了

以前用的什么

我是小白，请问用的什么电机，具体要怎么接线，

为什么编译不过去