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arduino uno为主控板的低成本手机蓝牙控制平衡小车(含代码)

时间:10-02 整理:3721RD 点击:
1.     基本介绍

每天都可以看到大街上骑平衡车的人,酷酷的。于是我蠢蠢欲动,想要搞一个平衡小车,虽然人不能站上去,可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研,终于算是完工了。

2.     硬件准备

车模、12V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050、L298N

蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙,可以直接插在uno上,图在最后。

L298N和uno连接方式在程序中有注释。

Mpu6050连接uno的iic口。SCL连A5、SDA连A4。

3.     软件准备

Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码,将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里;

手机(安卓)上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件,里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。

4.     软件调试PID

这里着重说一下PID三个参数调试的心得。

首先调试kp:慢慢加大kp的值,直到小车勉强可以站立,但是此时晃动会比较大;

接下来保持kp,调试ki:慢慢加大ki的值(ki一般都在kp/200左右),ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下;

最后调试kd:kd的值是让整个系统更加的稳定,kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。

Ps:其实kp和ki应该是同时调整,不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。

接下来上视频


48.62 KB, 阅读权限: 10, 下载次数: 44

主程序


I2Cdev.rar

2016-10-18 00:25 上传

点击文件名下载附件

12.82 KB, 下载次数: 32

谢谢大神分享,谢谢

关于蓝牙模块,我用的是linksprit公司的一个蓝牙模块,他们做了一个转接板,可以直接插到uno上,很方便。

有什么问题请留言,我尽量都回复

赞一个

好资料 感谢小编分享   改天仿造一个玩玩

做得很好,赞一个~~~~~
请问压缩包里有电路图吗?

你指的是什么电路图?如果是管脚的连接是有的


惭愧

谢谢!

谢谢!

好东西,看看,,

学习了,感谢分享!

绝对要顶一下,,,

太谢谢你了

不谢,,,,,,,,,

这个不错哎,自平衡小车可以换一个主控玩了

以前用的什么

我是小白,请问用的什么电机,具体要怎么接线,

为什么编译不过去

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