怎么让平衡小车运动

最经做了一个平衡小车，不懂怎么让小车平稳的运动，如果我在pwm的基础上加上或乘上一个参数的话小车就变得很抖，偶尔能前进，但是一抖一抖的前进，怎么才能让小车平稳的前进呢?

PID

我用的是PID呢，可是还是不能让小车平稳前进

继续调pid的参数呀