测速程序无法正常执行，求大神修改。

程序中含有红外循迹 避障 和测速  测速程序无法正常执行 求指教

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit zuo1=P1^0;
sbit zuo2=P1^1;
sbit you1=P1^2;
sbit you2=P1^3;
sbit left=P1^4;
sbit mid=P1^5;
sbit right=P1^6;
sbit zhui=P1^7;
sbit dula=P2^6;
sbit wela=P2^7;
sbit lcden=P3^0;
sbit lcdrs=P3^1;

uint  num,s1,s2;//s1 s2为对应的int型各位数字
uint num1,shu;
         
uchar shi,ge;//对应的uchar的各位数字
uchar i;
uchar code table[]="THE SPEED IS:";
uchar code table1[]="123456789";

//unsigned char code Disp_Tab[] = { 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xC6,0xA1,0x86,0xbf,0xc7,0x8c,0xc1, 0xff,  0xf7 };
void delay(uint z)
{
   uint i,j;
   for(i=z;i>0;i--)
      for(j=110;j>0;j--);
}
void down()
{
   zuo1=1;
   zuo2=1;
   you1=1;
   you2=1;
}
void qian() //前进
{
   zuo1=0;
   zuo2=1;
   you1=0;
   you2=1;
   delay(10-3);
   down();
   delay(3);
}
void hou() //后退
{
   zuo1=1;
   zuo2=0;
   you1=1;
   you2=0;
   delay(10-5);
   down();
   delay(5);
}
void you()
{
   zuo1=0;
   zuo2=1;
   you1=1;
   you2=0;
   delay(10-5);
   down();
   delay(5);
}
void zuo()
{
   zuo1=1;
   zuo2=0;
   you1=0;
   you2=1;
   delay(10-5);
   down();
   delay(5);
}
void bizhang()
{
   uint i1,j1;
   for(i1=5;i1>0;i1--)
     for(j1=110;j1>0;j1--)
     {
      zuo();
      }
   for(i1=30;i1>0;i1--)
     for(j1=110;j1>0;j1--)
    {
      qian();
   }
  for(i1=8;i1>0;i1--)
     for(j1=110;j1>0;j1--)
     {
      you();
      }
   for(i1=40;i1>0;i1--)
     for(j1=110;j1>0;j1--)
    {
      qian();
   }
      zhui=1;
}

void writecom(uchar com)
{
        lcdrs=0;
        P0=com;
        delay(5);
        lcden=1;
        delay(5);
        lcden=0;
}
void writedata(uchar date)
{
        lcdrs=1;
        P0=date;
        delay(5);
        lcden=1;
        delay(5);
        lcden=0;
}
void init()
{
        dula=0;
        wela=0;
        lcden=0;
        writecom(0x38);
        writecom(0x0c);
        writecom(0x06);
        writecom(0x01);
}
void main()
{  
         TMOD=0x15;// 计数器计数模式1
   // IT0=0;       //低电平触发
   EA=1;
   IT0=1;
   ET0=1;      //下降沿触发
   EX0=1;
  // TMOD=0x01;
        TH1=(65535-50000)/256;
        TL1=(65535-50000)%256;
     //EA=1;
        ET1=1;  
        TR1=1;        
       
          //num=11;
   init();
   writecom(0x80);
    //  while(1)
  // {
      for(i=0;i<13;i++)
          {
              writedata(table[i]);
                  delay(10);
          }       
                delay(100);
                         //writecom(0x80+0x40);
        /*        for(i=0;i<10;i++)
                {
                   writedata(table1[i]);
                   delay(10);
                }*/
       
         while(1)
         {
                qian();
                  while(zhui==0)
       {
         bizhang();
         zhui=1;
       }       
         while(right==1&&left==0&&mid==0)
         {
            you();
         }
         while(left==1&&right==0&&mid==0)
         {
            zuo();
         }
         while(mid==0&&right==1&&left==1)
         {
            down();
         }
         while(left==0&&mid==0&&right==0) //遇到黑线变0
         {
            qian();
         }
     //}   
        // while(1);
        }
}
void time0() interrupt 0 //外部中断脉冲计数
{
    EX0=0;
        num++;       
        EX0=1;          
}       
void time1() interrupt 3  //定时器1中断函数 定时到时间为1s
{
        //TR1=0;
        TH1=(65535-50000)/256;
        TL1=(65535-50000)%256;
        num1++;
         if(num1==20)
          {
                //s1=num/24*3.14*65;
                s1=TL0/10;
                s2=TL0%10;
                ge=s1;
                shi=s2;
           //int i=55;
           //shi=i/10;
         //  ge=i%10;
         writecom(0x80+0x40);
                          writedata(table1[shi]);
                delay(10);
        //        writecom(0x80+0x40+0x01);
                writedata(table[ge]);
                delay(10);
         }
}           

请问小编问题解决了吗，我现在想用雷达做一个测速系统，不知道能不能用你的程序