求助：自平衡小车速度环问题：加了速度环，依旧要倒

请问一下：我的小车的速度环和角度换分开时都正常，但在直立静止时，我把速度的给定值设为0，角度的设定值也社为零。
结果小车一下子就倒了，没有出现网上说的把速度环加进去，小车有倾角都不会倒了。请问该怎么做?

速度环加反了。

把代码给我看看啊，可否

还在么朋友?你的速度环pid输出应该是正反馈这样就不倒了。你改变一下速度PID的输出极性试一试。

想问问速度环和直立环是相加=输出还是相减=输出，如果是相减，那个减那个啊

?你知道了吗