MPU6050的DMP读出了四元数，但算出来的Yaw角度有偏差
时间：10-02
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读出四元数之后用代码
q0=quat[0] / q30;
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
Pitch = asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
计算得到欧拉角，但是上位机观察，Pitch及Roll都正确，但是Yaw有偏差。也就是让芯片偏航90度，但输出的偏转角不到90度。
请问有没有哪位大虾遇到过。请不吝赐教。
q0=quat[0] / q30;
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
Pitch = asin(2 * q1 * q3 - 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
计算得到欧拉角，但是上位机观察，Pitch及Roll都正确，但是Yaw有偏差。也就是让芯片偏航90度，但输出的偏转角不到90度。
请问有没有哪位大虾遇到过。请不吝赐教。
检查公式和计算都正确?查看手册看看有没有什么缺少的
57.3换一个数试试！
我也有这个问题
要使用电子罗盘进行纠正
小编解决了吗?我也遇到这种问题了 正在纠结呢 qq号：1920367503
小编，我想请教你一个问题，就是我用MPU6050内部集成的DMP读取到的三个角度，是你说的pitch、yaw、roll角度吗?
我也是mpu6050读的DMP的yaw，有零漂，而且转时间长了yaw不准，是不是有磁力计校准效果会好很多?有没有试过的?
同问啊?
小编解决没有，求指点啊！
四元数要怎么读啊，求小编教程！