程序跑飞不知道原因

        大家好，我用两路 IIC 分别测出角加速度和陀螺仪的数据，每10ms进入一次中断，中断中对数据经行处理，并通过usart发送数据。但是程序总是跑飞，原因可能是什么。下面是我中断的代码。
void TIM2_IRQHandler(void)
{
        if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) ！= RESET )
        {       
                TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);   
                GetAngle();
        }                        
}
void GetAngle(void)
{
     LX_Val.Angle+=(LX_Val.Acc)*dt;
    Angle_delta=(MZ_Val.Angle-Real_angle)*Tg;
    Real_angle+=(LX_Val.Acc+Angle_delta)*dt;
                
         #if 1
      SendDate('1',LX_Val.Angle,100) ;
      SendDate('2',MZ_Val.Angle,100) ;
      SendDate('3',Real_angle,100) ;
          #endif
}

运行一次中断处理程序花多少时间?堆栈有没有溢出?

对不起，我接触的很少，怎么去判断堆栈有没有溢出，还有中断程序时间我也不了解怎么测它长度，这两个问题比较白痴，对不起

在中断服务程序入口设断点，然后单步运行。界面里应该有时钟计数器，用这个计数器可以知道运行一段程序所花时间。另外，界面里应该有堆栈观察窗口，可以看堆栈是否溢出。
如果中断处理程序所花时间（包括被其他更高优先级的中断所占时间）太长，那么在中断处理程序还没运行结束的时候就有可能再次进入中断。中断重入的结果就是堆栈溢出，系统崩溃——程序就跑飞了。

谢谢你的耐心解答，你说的中断时间的测试，我只能在simlation下测试，但是不能再 emulation下测试，我想问一下有没有其他的办法实时真正的测量出这段时间，可以用示波器吗?堆栈的问题应该是没有溢出的，我的问题好像找到答案了，应该是我陀螺仪板上的地接触不良引起的。

测试中断运行时间的方法：1) 读单片机内定时器的值，进入中断时读一次，退出中断时读一次，将差值输出。
2) 用一个IO口做指示，进入中断是拉高，退出中断时拉低，用示波器测脉宽。
其实最好的办法还是在Simulation里用时钟计数器，然后根据时钟频率推算时间。

学习喽

感谢你的指导！

顶一下！

解答过程很详细

我是菜鸟，觉得上面的解答很好，就想问下怎么通过堆栈观察窗口观察堆栈是否溢出呢?

这程序值得深入探讨研究一下    这么长   坐等大神来解答

中断调用函数，这样好吗，等待大神的解答

这里有个STM32免费样品申请的链接，需要填个问卷。希望可以帮到你
https://www.sojump.hk/jq/15943942.aspx