智能小车循迹

有没有大神可以提供一下OV7620+FIFO小车循迹程序或者算法。这两天被整的焦头烂额。之前一直不顺调什么都调不出来，就是直接模块带的程序也调不出来，要疯了。本想再换一个试试，还调不出来。