四轴飞行器的定位与寻迹系统设计

申请理由：电子专业在校学生，熟悉TI 、stm32、飞思卡尔单片机；这学期在做四轴的科创，打算用stm32的芯片做，还没买板子，刚好看到有免费的开发板申请。我手头有三架做好的飞机，主控都是用瑞萨的芯片做的，是今年夏天电赛留下的，主控换一下stm32的板子就可以直接调程序、板子调了，不需要再花时间做飞机骨架和外围电路。

项目描述：四轴飞行器的定位和寻迹系统中，首先要实现飞机的定高，使飞行器能够平稳的飞行，自由地实现转弯前进和后退功能。寻迹功能的摄像头可以采用CCD或者CMOS，前者是模拟输出，需要进行模数转换，而后者是直接数字输出。直接数字输出虽然比较方便，但在不同环境下对环境适应性比较差，有些极端环境无法进行调整，如反光等。故拟采用CCD进行图像采集并对图像进行处理，以得到最大的环境适应性。对于定位功能，可使用GPS模块，进行定位，通过调节接口程序，使的GPS模块收到的信息能够及时被处理，进行定位。
飞行器在有障碍的环境中稳定性控制是比较困难的事情，由于干扰多，需要处理的信息量较大，需要很好的PID参数才能保持飞行器的稳定，因此需要通过对算法改进，以达到期望的效果。
拟完成功能：
1、飞稳，定高
2、GPS定位
3、循迹
4、自动避障
5、遥控

能给一下循迹和导航的知道么?