步进电机调速

步进电机能完成一次正常加速和减速，但是当步进电机在减速中再进行加速，电机就有点堵了（给我的感觉就是电机是转的，但是感觉到没力气来带动负载，然后用手轻轻的转下，就能正常加速了），然后电机又可以加速到正常状态了，到底是什么问题引起的，之前我判断是电机加速起始频率引起的，但后来经测试不是，求高手指点啊.

你是怎么实现加减速的?用T型还是S型加减速，还是在软件中给定一系列频率来加减?

下面是执行加速的
if (motor->CurrPos >= Motor_GetAccTotal(motor->CurrSpd) )//（CurrPos这是走的步数，是重0开始的），要满足这个条件速度才变一次
                        {                       
                                if (motor->CurrSpd >= motor->CurrentAction.Speed)
                                {
                                        ///motor->CurrSpd = motor->MaxSpd;
                                        motor->Status.tBits.SpeedStatus = e_MotorSpeed_Cons;
                                        break;
                                }
                                motor->CurrSpd ++;
                                Motor_SetStepTimer(motor,1);//这个函数是取去对应的频率（也就是速度）（在这个数组里取SpdLevTab）
                        }
下面这是个速度表（也就是改变频率表）
uint32 SpdLevTab[]={
#ifdef NEW_SPEEDTAB
    17578, 8789, 5859, 4395, 3516, 2930, 2511, 2197,
    1953, 1758, 1758, 879, 586, 439, 352, 293,
    251, 220, 195, 176, 160, 146, 135, 126,
    117, 110, 103, 98, 93, 88, 84, 80,
    76, 73, 70, 68,                                                                         // 72, 73
#else
#if 0
        ///12000,6000,3000, 1500, 900, 700, 583, 468,        // 1 ~ 8
        432, 432, 416, 400, 400, 384, 483, 368,
        368, 368, 352, 352, 352, 336, 336, 336,                // 9
        320, 320, 320, 320, 304, 304, 304, 304,                // 17
        288, 288, 288, 288, 272, 272, 256, 256,                // 25
        256, 192, 128, 96,   
#else
        7031, 7027, 7009, 6960, 6860, 6685, 6415, 6041,         // 1~8
        5570, 5022, 4434, 3843, 3282, 2772, 2324, 1942,         // 9~16
        1620, 1352, 1132, 950, 801, 678, 577, 493,                         // 17~24
        423, 365, 316, 275, 240, 211, 185, 164,                         // 25
        145, 129,
#endif       
#endif
                                             /*64,  56,  48,  40,                // 36~  -- 76~
        32,  30,  28,  26,  25,  24,  23,  23,                // 41
        29,  29,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                 // 49
        23,  22,  21,  20,  19,  18,  17,  16,                // 57
        31,  30,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                // 65
        23,  22,  21,  20,  19,  18,  17,  16,                // 73
        31,  29,  27,  25,  23,  21,  19,  17,                // 81
        31,  30,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                // 89
        23,  23,  22,  22,  21,  21,  20,  20,                // 97
        19,  19,  18,  18,  17,  17,  16,  16,                // 105*/
        
        64,  56,  48,  40,                // 36~  -- 76~
        32,  30,  28,  26,  25,  24,  23,  23,                // 41
        29,  29,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                 // 49
        23,  22,  21,  20,  19,  18,  17,  16,                // 57
        31,  30,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                // 65
        23,  22,  21,  20,  19,  18,  17,  16,                // 73
        31,  29,  27,  25,  23,  21,  19,  17,                // 81
        31,  30,  29,  28,  27,  26,  25,  24,                // 89
        23,  23,  22,  22,  21,  21,  20,  20,                // 97
        19,  19,  18,  18,  17,  17,  16,  16,                // 105
/*       
115, 103, 93, 83, 75, 68,                                 // 33
        62, 56, 51, 47, 43, 39, 36, 33,                                         // 41
        30, 28, 26, 24, 22, 21, 19, 18,                                         // 49
        17, 15, 14, 27, 25, 24, 22, 21,                                          // 57
        20, 19, 17, 16, 15, 29, 28, 26,                                          // 65
        25, 23, 22, 21, 20, 19, 36, 34,                                          // 73
        33, 31, 30, 28, 27, 26, 25, 23,                                          // 81
        22, 21, 41, 39, 38, 36, 35, 33,                                          // 89
        32, 30, 29, 28, 27, 26, 25, 24,                                          // 97
        23, 22, 21, 21, 20, 19, 19, 18,                                          // 105
        0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,   //16 zero*/
};

                                                                                                                                                                                                                                                                                            
Motor_GetAccTotal(motor->CurrSpd) )这个函数取的值是这个表里的值
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
根据上面这点怎样才能看出加速是T型还是S型 ，我是个菜鸟，大侠帮帮忙讨论下啊，自己一个搞了快一个月，没搞出来，上面那个问题，我一直找不到。

Motor_GetAccTotal(motor->CurrSpd) 这个函数是根据这个CurrSpd速度返回的为以下对应
0，0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0，
0，0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0，
0,0,0,0,16,32,48,64,80,96,112,114,176,208,240，272，
320,368，416,464,512,576,640,704,800,912,1024,1152,1296,1440,1584,1744，
1968,2208,2448,2736,3024,3328,3632,3952,4352,4832,5344,5872,6400,6944,7504,8080，
9248,10448,11664,12912,14176,15472,16784,18128,20864,23648,26480,29360,32288,35264,38288,41360，
43504,44944,46384,47824,49968,52112,54256,56400,58544,60688,62832,64976,67120,69264,71408,73552,

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