PX4FLOW光流传感器源代码中flow.c部分用到的算法哪里有相关论文资料？求推荐求指导！谢谢！

求助各大神了！
本人研二，毕业课题是基于PX4FLOW光流传感器的四旋翼无人机的起降和悬停，现在在读PX4FLOW的源程序，flow.c 光流计算部分看的云里雾里，查阅一些论文资料没找到它说的4倍分级和剪裁算法具体是怎样的，程序注释比较少，捉急！哪位大神用过这款光流传感器做过开发的，跪求算法程序方面的指导和论文资料的推荐！谢谢！以下是相关截图。

感谢小编分享

你好，我也和你一样正在研究这个，方便加个好友一起交流吗?我Q331724354

我的毕设也是这个嘞，他的计算部分很好理解啊！估计是你资料不够全

你好，求分享可以吗?   qq455297736

请问能分享一下你学习PX4FLOW的教程吗?Q354203229

我也是做这个，求资料分享475043060，跪谢

求分享！亟需px4光流计算的参考论文，邮箱：keepsmiling.hgp@foxmail.com

你好 我毕设也在做这个 能分享一下资料吗 谢谢了！875160032@qq.com

怎么移植啊

光流属于无源导航，国内资料比较少，我可以给你推荐一本书，你可以参考一下，《Robot Vision》【美】Berthold Klaus Paul Horn 著，麻省理工机器视觉指定教材，当然这本书已经被翻译为了中文，中文名：机器视觉   王亮 蒋欣兰译

您好，最近要搞光流，看到您的这个回复，能否参考一下你的毕设论文，我的QQ303317746，谢谢！

围观学习，最近努力学习相关资料啊