使用Neutron实现倒立摆的初步倒立

板子在手上也有一个多月了，在经过充分的熟悉之后，准备开始着手准备倒立摆项目了。
倒立摆作为倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的，非线性系统，我做的旋转倒立摆也是四年前2013全国大学生电子设计竞赛的一道赛题，实现倒立是最基本的一个要求。利用IntoRobot Neutron，采集ADC，利用 PWM控制直流电机，利用外部中断，采集编码器脉冲数，定位旋转臂相对位置，便可以实现稳定倒立。
首先从学校的实验室里找来了一个直流电机和铝型材支架。
搭建电路，直流电机驱动，精密电位器，编码器。驱动为全桥MOS驱动，为了参加其他比赛做准备的，驱动这个直流电机还是很轻松的 。精密电位器，作为倒立的杆的信息采集部分，这个的精度一定不能差。编码器，为后续稳定旋转臂留下硬件基础，没什么外围电路，连接到单片机就可以了。

初步实现效果：

由于Neutron提供了大量的库函数可以调用，所以相当少的代码量就完成了倒立摆的初步倒立，同时由于速度上也远快于arduino单片机，ADC精度，PWM 频率可调范围上也相当有优势，在工程项目实现上自然也基本能够满足各方面的要求。