PWM的产生和定时器测试

PWM作为当前直流电机及其他常用小型应用的主要控制方式之一，PWM可以说是一款开发板必须支持及测试的功能。

IntoRobot Neutron共有11个IO口可以输出PWM波，输出频率范围很广，达到20-100Khz，而且使用也很简单，只需要一句函数。
analogWrite(A5, 100, 10000);//占空比0-255
在这里我生成了一个10Khz的PWM波，占空比100/255=39%
在用这个函数之前首先要对IO口进行初始化，将其初始化为输出。
pinMode(A5,OUTPUT);
连接示波器，察看PWM的输出效果。

可以看到频率，占空比都是比较准确的。
接下来是Neutron的定时器部分，Neutron支持最多10个定时器，最小分度1ms，正常是肯定够用了。
底层是由FreeRTOS接管的。定时器的使用官网给了例子，具体可以见intorobot的官网的函数接口资料。

1. Timer(unsigned period, timer_callback_fn callback_, bool one_shot=false)
   
2. // EXAMPLE
   
3. void print_every_second()
   
4. {
   
5.     static int count = 0;
   
6.     Serial.println(count++);
   
7. }
   
8. Timer timer(1000, print_every_second);
   
9. void setup()
   
10. {
    
11.     Serial.begin(115200);
    
12.     timer.start();
    
13. }

复制代码

定时器的函数可以设定时间和自行定义中断回掉函数名，非常的方便。
我在程序了则定义了一个5ms的定时器，在回掉函数中利用USB串口打印"hello"作为测试。
在这里附上我的测试代码：

1. Timer timer0(5, timer0_callback);
   
2. void timer0_callback()
   
3. {
   
4.      SerialUSB.println("hello");
   
5. }
   
6. void setup()
   
7. {
   
8.     //Serial.begin(115200);
   
9.     SerialUSB.begin(115200);
   
10.     pinMode(A5,OUTPUT);// put your setup code here, to run once.
    
11.     pinMode(A6,OUTPUT);
    
12.     pinMode(D0,OUTPUT);
    
13.     analogWrite(A5, 100, 10000);//占空比0-255
    
14.     analogWrite(A6, 0, 10000);//占空比0-255
    
15.     timer0.start();
    
16. }
    
17. void loop()
    
18. {
    
19. 
    
20. }
    

复制代码

下载程序成功后，串口成功显示数据，定时器成功运行。
不过在这个过程中也有着小插曲，就是串口下载一直失败，在线下载则经常连接不上，在官方交流群中，通过技术人员的指导，费了不少力气才得以正常下载。在这里也提醒一下大家，Neutron的串口下载需要安装DFU驱动，再通过molocbridge进行下载。如果遇到同样的问题，可以尝试解决。有更多的问题还可以添加intorobot的官方交流群：455913904，常见的问题一般都可以在技术人员的帮助下解决，技术人员还是比较耐心的。