（八）OneNET麒麟座试用

重新编辑中。
项目概述：物联网平衡车
        使用OneNET麒麟座做主控制板，可以通过网络发送命令让小车完成前进和后退等操作，并能通过麒麟座上的温湿度等各传感器采集环境信息，上传到云平台。
硬件设计：
OneNET麒麟座做主控制板制作平衡车，还需要陀螺仪、直流电机、直流电机驱动、电机编码器、小车底盘等外围电路和器件。

外围电路部分的原理图


本次使用的陀螺仪为MPU6050

本次使用的直流电机驱动为TB6612

        
姿态检测与驱动电路安装到面包板上

本次使用的小车底盘

组装起来，麒麟座开发板有点大啊

目前以更新了：开箱赏析
                      中移物联云平台体验，HTTP协议数据上传到云端
                      编写两轮平衡车菜单界面
                      FreeRTOS系统的移植
                      读取 MPU 6050
                      读取直流电机编码器
                      速度和转向PID控制
      菜单界面里面可以显示PID参数，调试控制程序的时候方便观察。可以通过切换菜单查看显示麒麟座板子上的温湿度等传感器的数据，这部分功能可以根据需要来添加，菜单界面属于实时性要求很低的程序，比较简单。
      FreeRTOS系统和uCOS II系统以及ARM自己出的 RTX系统挺像的，后面有机会，继续深入使用这个系统，顺便把使用过程也开帖分享一下。
      MPU6050的原始数据的读取，采用了软件模拟 IIC，也试过DMA方式读取，效果不错但是有个BUG没调试好，回头继续研究。
      目前先结个项吧，PID控制还没调好，后面继续更新。