ucos-ii移植到MSP430中的一些疑问？
接触msp430已经大半年时间了，闲着没事，打算将ucoss-ii移植到430中。相较于传统的设计模式或者大多数时候，现在mcu处理任务还是循环的处理，没有任何任务管理，对于共享内存资源的管理也没有。当有功能扩展时，在现有的基础上增加太过臃肿，代码复用过多。虽然ucoss-ii已经好多年了，但是经典就是经典，阅读代码是很享受的，而且有助于理解cpu处理机制。
当然所谓的移植就是copy，copy，copy，毕竟自身水平有限。因为有过移植到cortex-m0内核的经验，很快工程就搭建起来了，本想着程序按照自己预想的执行，但是出现了问题，我的程序“死了”。因为只是阅读过ucos源码，但是要达到精通还是需要些时间，所以没有依据是哪出了问题。所以我列了些可能的疑点。
1.任务堆栈溢出。
2.ucos变量跑飞。
针对问题一：因为我使用的是msp430fr铁电系列，单片机默认的ram是0x1C00-0x23FF，我通过xcl链接文件将fram的2kb当成ram使用，因为430的栈顶指针是从高地址向低地址增长，并且是从ram的结束地址开始。我将任务的堆栈增大了，通过仿真没有解决问题。
针对问题二：既然不是堆栈大小的问题，我就开始跟踪ucos变量。其实阅读过ucos源码后，一些变量的含义很容易理解。这是我的仿真界面：
OSTCBTbl任务控制块数组，OSTCBPrioTbl里面包含任务控制块指针，和就绪表是对应的，然后就是任务的优先级等。经过查看跟踪Stack栈内容，也未发现问题。然后无意中看到我cpu的sr寄存器中GIE被关了，而且莫名其妙的cpu的oscoff和cpuoff，及scg0，scg1置位了。这让我很纳闷，GIE关了任务肯定不能调度，但是我也没有主动去进入低功耗模式。因为我的空闲任务中的钩子函数是空的，那么程序哪里会主动关呢?
整整3天就是在想，上网百度了也没有结果。不过我只能怀疑我的OSTimeTick()函数了，因为430没有可屏蔽的定时器，不像cortex-m0内核，有个system定时器，优先级很高。就只能选用了开门狗定时器了。也怪自己手残，觉得定时器中断处理应该和cortex-m0差不多，就这样处理了：
#pragmavector=WDT_VECTOR__interrupt
void WDT_ISR(void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr; //使用方式3
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIntNesting++; //中断嵌套层数
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeTick();
OSIntExit(); //中断级任务调度
}
但是在430Os_cpu_a.s43中，中断函数是这样实现的，使用汇编语言，因为汇编不是很熟，c语言看着舒服。经过对比，这是处理最大的区别：
mov.w &OSTCBCur, R13
mov.w SP, 0(R13)mov.w &OSISRStkPtr, SP
为什么中断处理的时候使用到了主堆栈，大家可以看这个函数
OSStartHighRdy
call #OSTaskSwHook
mov.b #1, &OSRunning
mov.w SP, &OSISRStkPtr
mov.w &OSTCBHighRdy, R13
mov.w @R13, SP
POPALL
reti
函数OSStartHighRdy是在ucos初始化ucos变量和创建至少一个任务空闲任务，在osstart中调用的，说白了就是第一次调用优先级最高的任务，而OSISRStkPtr也就保存了程序的主堆栈，在没有申请局部量的情况下，他应该跟我们普通的main里的栈顶地址是一样的。这个OSISRStkPtr的作用就在这体现了，但是我也有疑问了，为什么在执行中断任务的时候用了任务的栈就会出现如此大的问题。这是我这次调试过程中最大的疑问?因为水平有限，对430内核不是很了解，cortex-m0内核也不是很懂。之前用cortex-m0调试没关注到这块，请大神为我解答。这是430TICK ISR函数的注释：但我还是不太明白为什么不能用任务的堆栈呢?
; Notes : 1) The following C pseudo-codedescribes the operations being performed in the code below.;;
Save all the CPU registers;
if (OSIntNesting == 0) {;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr =SP;;
SP = OSISRStkPtr; /* Use the ISR stack from now on */;
};
OSIntNesting++;;
Enable interrupt nesting; /* Allow nesting of interrupts(if needed) */;
Clear the interrupt source;;
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II'stick handler */;
DISABLE generalinterrupts; /* Must DIbefore calling OSIntExit() */;
OSIntExit();;
if (OSIntNesting == 0) {;
SP =OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr; /*Restore the current task's stack */;
};
Restore the CPU registers;
Return from interrupt.;;
2) ALL ISRs should be writtenlike this！;;
3) You MUST disable generalinterrupts BEFORE you call OSIntExit() because an interrupt ;
COULD occur just asOSIntExit() returns and thus, the new ISR would save the SP of ;
the ISR stack and NOT the SPof the task stack. This of course willmost likely cause;
the code to crash. By disabling interrupts BEFORE OSIntExit(),interrupts would be;
disabled when OSIntExit()would return. This assumes that you areusing OS_CRITICAL_METHOD;
#3 (which is the preferedmethod).;;
4) If you DON'T use a separateISR stack then you don't need to disable general interrupts ;
just before callingOSIntExit(). The pseudo-code for an ISRwould thus look like this:;;
Save all the CPU registers;
if (OSIntNesting == 0) {;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr =SP;;
};
OSIntNesting++;;
Enable interrupt nesting; /* Allow nesting of interrupts (ifneeded) */;
Clear the interrupt source;;
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II'stick handler */;
OSIntExit();;
Restore the CPU registers;
Return interrupt.;
; Notes : 1) The following C pseudo-code describes the operations being performed in the code below.
;
; Save all the CPU registers
; if (OSIntNesting == 0) {
; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
; SP = OSISRStkPtr; /* Use the ISR stack from now on */
; }
; OSIntNesting++;
; Enable interrupt nesting; /* Allow nesting of interrupts (if needed) */
; Clear the interrupt source;
; OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II's tick handler */
; DISABLE general interrupts; /* Must DI before calling OSIntExit() */
; OSIntExit();
; if (OSIntNesting == 0) {
; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr; /* Restore the current task's stack */
; }
; Restore the CPU registers
; Return from interrupt.
;
; 2) ALL ISRs should be written like this！
;
; 3) You MUST disable general interrupts BEFORE you call OSIntExit() because an interrupt
; COULD occur just as OSIntExit() returns and thus, the new ISR would save the SP of
; the ISR stack and NOT the SP of the task stack. This of course will most likely cause
; the code to crash. By disabling interrupts BEFORE OSIntExit(), interrupts would be
; disabled when OSIntExit() would return. This assumes that you are using OS_CRITICAL_METHOD
; #3 (which is the prefered method).
;
; 4) If you DON'T use a separate ISR stack then you don't need to disable general interrupts
; just before calling OSIntExit(). The pseudo-code for an ISR would thus look like this:
;
; Save all the CPU registers
; if (OSIntNesting == 0) {
; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
; }
; OSIntNesting++;
; Enable interrupt nesting; /* Allow nesting of interrupts (if needed) */
; Clear the interrupt source;
; OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II's tick handler */
; OSIntExit();
; Restore the CPU registers
; Return from interrupt.
你这排版有点乱啊
RSEG CODE ; Program code
OSStartHighRdy
call #OSTaskSwHook
mov.b #1, &OSRunning ; kernel running
mov.w SP, &OSISRStkPtr ; save interrupt stack
mov.w &OSTCBHighRdy, R13 ; load highest ready task stack
mov.w @R13, SP
POPALL ; pop all registers
reti ; emulate return from interrupt
调用主程序堆栈
mov.w &OSTCBCur, R13 ; save task stack
mov.w SP, 0(R13)
mov.w &OSISRStkPtr, SP ; load interrupt stack
自己手残写的
#pragma vector=WDT_VECTOR
__interrupt void WDT_ISR(void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}
我也不想这样。又不可以重新排版。
可以选择重新编辑的
3q，操作的不多，现在看着舒服多了