看完这些 你舵机也就掌握了

单片机交流群  创建最强群 200257396
第一种方法用两个定时器
# include<reg52.h>
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
sbit pwm=P0^3;//输出PWM信号
sbit hw=P1^0; //红外传感器 有人来 电平拉低 低电平
uint pwm_value=1500;//初值为1.5ms
uint value[]={2000,500};//
uint i;
void delay_ms(uint x)//延时函数
{
     uint K;
     while(x--)for(K=0;K<125;K++);
}
void InitTimer(void)
{
   TMOD=0x11;//开定时器0,1
   TH0=-20000/256;//定时20MS,20MS为一个周期
   TL0=-20000%256;
   TH1=-1500/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度
   TL1=-1500%256;
   EA=1;//开总断
   TR0=0;//关定时器0
   ET0=1;
   TR1=0;//关定时器1
   ET1=1;
}
void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
{
   pwm=1;
   TH0=-20000/256;
   TL0=-20000%256;
   TR1=1;
}
  void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数
{
   pwm=0;
   TH1=-pwm_value/256;
   TL1=-pwm_value%256;
   TR1=0;
}
void main(void)//主函数
{
   InitTimer();
       
    while(1)//不断检测是否有人来
  {  
      if(hw==0)//判断语句如果有人来
             {
                 TR0=1;
             TR1=1;
              pwm_value=1500;
            for(i=0;i<2;i++)
          {
             pwm_value=value[i];//通过数组就可以改变舵机的转角度
             delay_ms(2500);//延时2.5s       
           }
        }
    }
}

第二种方法只用延时来控制舵机转角
      for( i=200; i>0; i-- )  
          {          
                        PWM = 1;   //舵机先转向-90度
             delayms( 4 );//0.5MS
             PWM = 0;
             delayms( 129 );//19.5MS
          }
       for(j=100;j>0;j--)//delayms( 16500 );//延时2.5MS          
                  {
                     PWM = 1;        //延时2.5s后 舵机转向0度
                     delayms( 10 );//1.5MS
                     PWM= 0 ;
                     delayms( 123 );//18.5MS
                   }       
第三种方法用一个定时和延时
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
sbit pwm=P1^0;
sbit PIS=P1^1;
uint PWM_W=0,PWM_T=0,PWM_data[]={13,4};
uint k=0,i=1,h=0 ;
/*******************************************/
/*          中断初始化                    */
/*******************************************/
void InitTimer()
{
  TMOD=0X01;
  TH0=(65536-78)/256;
  TL0=(65536-78)%256;
  EA=1;
  TR0=0;
  ET0=1;  
}
/*void delay_ms(uint x)//延时函数
{
     uint K;
     while(x--)for(K=0;K<125;K++);
} */
/*******************************************/
/*          中断初始化                    */
/*******************************************/
void DropLitter()
{
           if(PIS==0) //检测到人 舵机开始工作
        {
          TR0=1;
              //h=0;
        }
                //else TR0=0;
}
void main()
{
  InitTimer();
  while(1)
    {
                 DropLitter();
    }
}
void T0_time() interrupt 1//100微秒中断一次
{
  TH0=(65536-78)/256;
  TL0=(65536-78)%256;
  PWM_W++;
  PWM_T++;
  i++;
  //k++;
     if(PWM_T<200) //是否小于20MS
       {
            if(PWM_W<PWM_data[h]) //转向一个角度
                  {
                      pwm=1;
                  }
                  else pwm=0;
           }
         if(PWM_T==200)
           {  
                   //delay_ms(2500);
               PWM_W=0;
               PWM_T=0;
                   //TR0=0;
                   //h++;
           }
  
     if(i==25000) //延时2.5s后再转个角度
           {  //i=0;
              //delay_ms(2500);
             //PWM_T=0;
             //PWM_W=0;
               h=1;
             //if(h==2)//转向-90度
             //h=0;
           }
         if(i>=26500)
         { i=0;
           TR0=0;
           h=0;
         }
}

这三个舵机的程序很基础 看完理解 你舵机也就会了（这是我从我写的比赛程序里COPY下来的   就是多了个红外传感器检测到人的部分）  

有意思

文字多点就好了 不过还行了 。 小编是女生么?不容易啊 可以互粉下啊

整需要谢谢！

谢谢分享！

多谢LZ贴出来，不用去下载

1. #include<reg52.h>
   
2. //#include"1602.h"
   
3. 
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. 
   
7. uchar PWM = 15;
   
8. uchar  num = 0;
   
9. uint cycle = 200;
   
10. //uchar beijing[] = "Angle:";
    
11. //uchar angle = 0;
    
12. //uint ske = 0;
    
13. sbit out = P1^0;               
    
14. 
    
15. sbit P34 = P3^4;
    
16. sbit P35 = P3^2;
    
17. 
    
18. void delay_1ms(uchar t)
    
19. {               
    
20.         uchar k = 245;       
    
21.         while(t--)
    
22.         {
    
23.                 while(k--);
    
24.         }
    
25. }
    
26. 
    
27. void timer0_init(void)
    
28. {
    
29.         TMOD = 0x01;   //工作方式1
    
30.         TH0 = (65536 - 100) / 256;//0.1ms
    
31.         TL0 = (65536 - 100) % 256;
    
32.         TR0 = 1;
    
33.         EA = 1;
    
34.         ET0 = 1;
    
35. }
    
36. void timer0_isr(void) interrupt 1
    
37. {
    
38.         TH0 = (65536 - 100) / 256;
    
39.         TL0 = (65536 - 100) % 256;
    
40.        
    
41.         num++;         
    
42.         if (num > cycle)num = 0;
    
43.         if (num < PWM)
    
44.         {
    
45.                 out = 1;
    
46.         }
    
47.         else
    
48.         {
    
49.                 out = 0;
    
50.         }
    
51.        
    
52. }
    
53. 
    
54. //void lcdshow(uchar mm)
    
55. //{               
    
56. //        uchar gei, shi;
    
57. //        gei = mm % 10;
    
58. //        shi = mm / 10;
    
59. //        write_1602_char(7, 0, shi + 48);
    
60. //        write_1602_char(8, 0, gei + 48);
    
61. //}
    
62. 
    
63. void main()
    
64. {       
    
65.         timer0_init();
    
66. //        lcd_1602_init();
    
67. //        write_1602_string(0, 0, beijing);
    
68.         while(1)
    
69.         {               
    
70.                 if (P34 == 0)
    
71.                 {
    
72.                         delay_1ms(20);
    
73.                         if (P34 == 0)
    
74.                         {
    
75.                                
    
76.                                 PWM = PWM + 1;
    
77.                                 if (PWM > 25)
    
78.                                 {
    
79.                                         PWM = 25;
    
80.                                 }
    
81.                         }
    
82.                 }
    
83.                 if (P35 == 0)
    
84.                 {
    
85.                         delay_1ms(20);
    
86.                         if (P35 == 0)
    
87.                         {
    
88.                        
    
89.                                 PWM = PWM - 1;
    
90.                                 if (PWM < 5)
    
91.                                 {
    
92.                                         PWM = 5;
    
93.                                 }
    
94.                         }
    
95.                 }
    
96. //                switch(PWM)
    
97. //                {
    
98. //                        case 10: angle = 90; break;
    
99. //                        case 20: angle = 45; break;
    
100. //                        case 30: angle = 0; break;
     
101. //                        case 40: angle = 45; break;
     
102. //                        case 50: angle = 90; break;
     
103. //                }
     
104. //                lcdshow(angle);
     
105.         }
     
106. }
     

复制代码

你的第二种方法的程序不是全的的吧，我自己加完后，编译出错，你能看看哪错了吗
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit PWM=P1^0;
void delayms(uint x)//延时函数
{
uint K;
while(x--)for(K=0;K<125;K++);
}
unsigned char i,j;
     for(i=200;i>0;i--)
{           
PWM = 1;   //舵机先转向-90度
delayms( 4 );//0.5MS
PWM = 0;
delayms( 129 );//19.5MS
}
for(j=100;j>0;j--)//
delayms( 16500 );//延时2.5MS           
{                    
PWM = 1;        //延时2.5s后 舵机转向0度
delayms( 10 );//1.5MS
PWM= 0 ;
delayms( 123 );//18.5MS
}

你的第二种方法的程序不是全的的吧，我自己加完后，编译出错，你能看看哪错了吗
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit PWM=P1^0;
void delayms(uint x)//延时函数
{
uint K;
while(x--)for(K=0;K<125;K++);
}
unsigned char i,j;
     for(i=200;i>0;i--)
{           
PWM = 1;   //舵机先转向-90度
delayms( 4 );//0.5MS
PWM = 0;
delayms( 129 );//19.5MS
}
for(j=100;j>0;j--)//
delayms( 16500 );//延时2.5MS           
{                    
PWM = 1;        //延时2.5s后 舵机转向0度
delayms( 10 );//1.5MS
PWM= 0 ;
delayms( 123 );//18.5MS
}

好样的 正在学习舵机呢

谢谢小编啦啦啦啦啦啦啦啦啦啦啦

大神们  问一下
MG995舵机里的电位器的杆断了
是不是就是无法正常工作了

学习学习

强烈的关注一下哦，